Programando el Romi

Escribir un programa para Romi es muy parecido a escribir un programa para un robot regular de FRC. De hecho, todas las mismas herramientas (Visual Studio Code, Driver Station, SmartDashboard, etc) pueden usarse con Romi.

Crear un programa Romi

Creating a new program for a Romi is like creating a normal FRC program, similar to the Zero To Robot programming steps.

WPILib comes with two templates for Romi projects, including one based on TimedRobot, and a Command-Based project template. Additionally, an example project is provided which showcases some of the built-in functionality of the Romi. This article will walk through creating a project from this example.

Nota

Para programar Romi usando C ++, se debe instalar un compilador de escritorio compatible con C ++. Consulte Robot Simulation - Additional C++ Dependency.

Crear un nuevo proyecto WPILib Romi

Abra la paleta de comandos de Visual Studio Code con Ctrl+Shift+P y escriba «Nuevo proyecto» en el indicador. Seleccione el comando «Crear un nuevo proyecto»:

../../_images/romi-vscode-new-project.png

Esto abrirá la «Ventana del Creador de nuevos proyectos». Desde aquí, haga clic en «Seleccionar un tipo de proyecto (ejemplo o plantilla) y elija «Ejemplo» en el mensaje que aparece:

../../_images/romi-vscode-select-type.png

A continuación, aparecerá una lista de ejemplos. Desplácese por la lista para encontrar el ejemplo «RomiReference»:

../../_images/romi-vscode-reference-example.png

Complete el resto de los campos en el «Creador de nuevo proyecto» y haga clic en «Generar proyecto» para crear el nuevo proyecto de robot.

Ejecución de un programa Romi

Once the robot project is generated, it is essentially ready to run. The project has a pre-built Drivetrain class and associated default command that lets you drive the Romi around using a joystick.

One aspect where a Romi project differs from a regular FRC robot project is that the code is not deployed directly to the Romi. Instead, a Romi project runs on your development computer and leverages the WPILib simulation framework to communicate with the Romi robot.

To run a Romi program, first, ensure that your Romi is powered on. Next, connect to the WPILibPi-<number> WiFi network broadcast by the Romi. If you changed the Romi network settings (for example, to connect it to your own WiFi network) you may change the IP address that your program uses to connect to the Romi. To do this, open the build.gradle file and update the wpi.sim.envVar line to the appropriate IP address.

35//Sets the websocket client remote host.
36wpi.sim.envVar("HALSIMWS_HOST", "10.0.0.2")
37wpi.sim.addWebsocketsServer().defaultEnabled = true
38wpi.sim.addWebsocketsClient().defaultEnabled = true

Now to start your Romi robot code, open the WPILib Command Palette (type Ctrl+Shift+P) and select «Simulate Robot Code», or press F5.

Launching simulation via the WPILib Command Palette

Si todo va bien, debería ver una línea en la salida de la consola que dice «HALSimWS: WebSocket Connected»:

../../_images/romi-vscode-connected.png

¡Tu código Romi ya se está ejecutando!