Comando de punto de ajuste

A Setpoint Command works in conjunction with a PIDSubsystem to drive an actuator to a particular angle or position that is measured using a potentiometer or encoder. This happens so often that there is a shortcut in RobotBuilder to do this task.

Comience con un subsistema PIDS

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Suponga que en un robot hay una articulación de muñeca con un potenciómetro que mide el ángulo. Primero cree un subsitema que incluya el motor que mueve la articulación de la muñeca y el potenciómetro que mide el ángulo. El subsistema PIDSubsystem debe tener todas las constantes PID completadas y funcionando correctamente.

Es importante configurar el parámetro Tolerancia. Esto controla qué tan lejos puede estar el valor actual del punto de ajuste y considerarse dentro del objetivo. Este es el criterio que utiliza SetpointCommand para pasar al siguiente comando.

Creación del comando de punto de ajuste

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Haga clic derecho en la carpeta Comandos de la paleta y seleccione «Agregar comando de punto de ajuste».

Parámetros de comando de punto de ajuste

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Fill in the name of the new command. The Requires field is the PIDSubsystem that is being driven to a setpoint, in this case the Elevator subsystem.

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  1. Click on the Parameter Presets to set up the setpoints.

  2. Select Add Preset

  3. Enter a preset name (in this case “bottom”

  4. Click the dropdown next to the setpoint entry box

  5. Select the Elevator.Bottom constant, that was created in the Elevator subystem previously

  6. Repeat steps 2-5 for the other setpoints.

  7. Click Save and close

There is no need to fill in any code for this command, it is automatically created by RobotBuilder.

Siempre que se programe este comando, conducirá automáticamente el subsistema al punto de ajuste especificado. Cuando se alcanza el punto de ajuste dentro de la tolerancia especificada en el subsistema PIDS, el comando finaliza y comienza el siguiente comando. Es importante especificar una tolerancia en el subsistema PIDS o es posible que este comando nunca finalice porque no se logra la tolerancia.

Nota

Para obtener más información sobre el control PID, consulte Advanced Controls Introduction.