Descripción general del sensor - Hardware

Nota

This section covers sensor hardware, not the use of sensors in code. For a software sensor guide, see Descripción general del sensor- software.

In order to be effective, it is often vital for robots to be able to gather information about their surroundings. Devices that provide feedback to the robot on the state of its environment are called «sensors.» There are a large variety of sensors available, for measuring everything from on-field positioning to robot orientation to motor/mechanism positioning. Making use of sensors is an absolutely crucial skill for on-field success; while most games do have tasks that can be accomplished by a «blind» robot, the best robots rely heavily on sensors to accomplish game tasks as quickly and reliably as possible.

Además, los sensores pueden ser extremadamente importantes para la seguridad de los robots - muchos mecanismos de los robots son capaces de romperse a sí mismos si se usan incorrectamente. Los sensores proporcionan una protección contra esto, permitiendo a los robots, por ejemplo, deshabilitar un motor si un mecanismo está contra un dura parada.

Tipos de sensores

Sensors can be generally categorized in two different ways: by function, and by communication protocol. The former categorization is relevant for robot design; the latter for wiring and programming.

Sensores por función

Sensors can provide feedback on a variety of different aspects of the robot’s state:

• Proximity switches

  • Interruptores de proximidad mecánicos («interruptores de límite»)

  • Los interruptores magnéticos de proximidad

  • Interruptores de proximidad inductivos

  • Interruptores de proximidad fotoeléctricos

• Sensores de distancia

  • Triangulating rangefinders

  • LIDAR

• Sensores de rotación del eje

  • Encoders

  • Potentiometers

• Accelerometers

• Gyroscopes

Sensores por Protocolo de Comunicación

Para que un sensor sea útil, debe ser capaz de «hablar» con el roboRIO. Hay varios métodos principales por los cuales los sensores pueden comunicar sus lecturas al roboRIO:

• Analog input

• Digital input

• Serial bus

En general, el apoyo a los sensores que se comunican a través de entradas analógicas y digitales es sencillo, mientras que la comunicación a través de un bus serial puede ser más complicada.