Agregar un Motor Independiente a un Proyecto

Una vez que la unidad que controla las ruedas esté configurada, es posible que deba agregar un motor adicional para controlar algo completamente independiente de las ruedas, como un brazo. Dado que este motor no será parte de su tanque, arcade o unidad mecanum, definitivamente querrá un control independiente del mismo.

Estos VI Snippets muestran cómo configurar un solo motor en un proyecto que ya puede contener un drive de múltiples motores. Si ve el símbolo HAND>ARROW>LABVIEW, simplemente arrastre la imagen a su diagrama de bloques y listo: ¡código! Ok, así es como lo haces.

FIRST, create a motor reference in the Begin.vi, using the Motor Control Open VI and Motor Control Refnum Registry Set VI. These can be found by right-clicking in the block diagram and going to WPI Robotics Library>>RobotDrive>>Motor Control. Choose your PWM line and name your motor. I named mine «Lift Motor» and connected it to PWM 7. (I also included and enabled the Motor Control Safety Config VI, which automatically turns off the motor if it loses connection.)

Ahora, haga referencia a su motor (el nombre debe ser exacto) en Teleop.vi usando el Motor Control Refnum Registry Get VI y dígale qué hacer con el Motor Control Set Output VI. Estos se encuentran en el mismo lugar que los VI anteriores.

Por ejemplo, el siguiente snippet le dice al motor de elevación que se mueva hacia adelante si se presiona el botón 4 en el joystick 0 y que permanezca inmóvil en caso contrario. Para mí, el botón 4 es el bumper izquierdo de mi controlador estilo Xbox («Joystick 0»). Para opciones de botones de joystick mucho más detalladas, consulte Cómo usar los botones de joystick para controlar motores o solenoides.

Finalmente, necesitamos cerrar las referencias en Finish.vi (al igual que hacemos con el drive y el joystick), usando Motor Control Refnum Registry Get VI y Motor Control Close VI . Si bien esta imagen muestra el Close VI en una estructura de secuencia plana por sí mismo, realmente queremos todos los Close VI en el mismo cuadro. Puede colocar estos dos VIs debajo de los otros Get VIs y Close VIs (para el joystick y el drive).

¡Espero que esto te ayude a programar el mejor robot de todos los tiempos! ¡Buena suerte!