Introducción a PathWeaver

Nota

Users may find a community driven project PathPlanner as potentially more useful. PathPlanner improves upon traditional pathplanning applications with an intuitive user interface and swerve path following support. Note that WPILib offers no support for community projects.

El período autónomo es una sección muy importante en un match; es emocionante cuando los robots realizan cosas impresionante en el período autónomo. Para conseguirlo, el robot normalmente necesita ir a algún sitio. Cuanto más rápido el robot llega a ese lugar, ¡más pronto podrá ganar puntos! El método tradicional para el período autónomo es conducir en línea recta, girar a cierta ángulo, y conducir en línea recta de nuevo. Este enfoque funciona bien, pero el robot pasa una cantidad no despreciable de tiempo parando y volviendo a empezar después de cada línea recta y cada giro.

Un enfoque más avanzado de la autonomía se denomina «planificación de la trayectoria». En lugar de conducir en línea recta y girar una vez completada la línea, el robot se desplaza continuamente, conduciendo con un movimiento similar a una curva. Esto puede reducir el tiempo de parada para girar.

WPILib contiene un conjunto de generación de trayectorias que puede ser utilizado por los equipos para generar y seguir trayectorias. Esta serie de artículos repasará cómo generar y visualizar trayectorias usando PathWeaver. Para un completo tutorial sobre seguir trayectorias, por favor visite end-to-end trajectory tutorial.

Nota

Seguir la trayectoria es necesario para utilizar PathWeaver. Le recomendamos que comience con el seguimiento de trayectorias y lo haga funcionar con rutas simples. A partir de ahí puede continuar probando trayectorias más complicadas generadas por PathWeaver.