Descripción general de la simulación de transmisión

Nota

El código de este tutorial no utiliza ningún marco específico (es decir, basado en comandos frente a flujo de datos simple); sin embargo, se proporcionará orientación en ciertas áreas sobre cómo implementar mejor ciertas piezas de código en tipos de marcos específicos.

El objetivo de este tutorial es proporcionar orientación sobre la implementación de capacidades de simulación para un robot de tren de transmisión diferencial. Al final de este tutorial, debería poder:

  1. Comprender los conceptos básicos subyacentes detrás del marco de simulación de WPILib.

  2. Crear un modelo de simulación de transmisión utilizando los parámetros físicos de su robot.

  3. Utilizar el modelo de simulación para predecir cómo se moverá su robot real dadas las entradas de voltaje específicas.

  4. Ajustar las constantes de retroalimentación y elimine los errores comunes (por ejemplo, inversión del motor) antes de tener acceso al hardware físico.

  5. Utilizar la GUI de simulación para visualizar el movimiento del robot en un campo virtual.

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¿Por qué simular una transmisión?

La transmisión de un robot es uno de los mecanismos más importantes del robot; por lo tanto, es importante asegurarse de que el software que alimenta la transmisión sea lo más robusto posible. Al poder simular cómo responde una transmisión física, puede comenzar a escribir software de calidad antes de tener acceso al hardware físico. Con el marco de simulación, puede verificar no solo la funcionalidad básica, como asegurarse de que las inversiones en motores y codificadores sean correctas, sino también capacidades avanzadas como verificar la precisión del seguimiento de la ruta.