Creando un programa para el robot
Una vez que todo esté instalado, estamos listos para crear un programa para el robot. WPILib viene con una serie de platillas para los programas del robot. El uso de estas plantillas es altamente recomendado para los nuevos usuarios; sin embargo, usuarios avanzados son libres de hacer su código desde cero.
Escogiendo una Clase Base
To start a project using one of the WPILib robot program templates, users must first choose a base class for their robot. Users subclass these base classes to create their primary Robot
class, which controls the main flow of the robot program. There are various choices available for the base class:
TimedRobot
The TimedRobot
class is the base class recommended for most users. It provides control of the robot program through a collection of init()
, periodic()
, and exit()
methods, which are called by WPILib during specific robot states (e.g. autonomous or teleoperated). During these calls, your code typically polls each input device and acts according to the data it receives. For instance, you would typically determine the position of the joystick and state of the joystick buttons on each call and act accordingly. The TimedRobot
class also provides an example of retrieving autonomous routines through SendableChooser (Java/ C++)
Nota
Hay disponible una plantilla TimedRobot Skeleton que elimina algunos comentarios informativos y el ejemplo autónomo. Puede usar esto si ya está familiarizado con TimedRobot. El ejemplo que se muestra a continuación es de TimedRobot Skeleton.
7import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;
8
9/**
10 * The methods in this class are called automatically corresponding to each mode, as described in
11 * the TimedRobot documentation. If you change the name of this class or the package after creating
12 * this project, you must also update the Main.java file in the project.
13 */
14public class Robot extends TimedRobot {
15 /**
16 * This function is run when the robot is first started up and should be used for any
17 * initialization code.
18 */
19 public Robot() {}
20
21 @Override
22 public void robotPeriodic() {}
23
24 @Override
25 public void autonomousInit() {}
26
27 @Override
28 public void autonomousPeriodic() {}
29
30 @Override
31 public void teleopInit() {}
32
33 @Override
34 public void teleopPeriodic() {}
35
36 @Override
37 public void disabledInit() {}
38
39 @Override
40 public void disabledPeriodic() {}
41
42 @Override
43 public void testInit() {}
44
45 @Override
46 public void testPeriodic() {}
47
48 @Override
49 public void simulationInit() {}
50
51 @Override
52 public void simulationPeriodic() {}
53}
5#include "Robot.h"
6
7Robot::Robot() {}
8void Robot::RobotPeriodic() {}
9
10void Robot::AutonomousInit() {}
11void Robot::AutonomousPeriodic() {}
12
13void Robot::TeleopInit() {}
14void Robot::TeleopPeriodic() {}
15
16void Robot::DisabledInit() {}
17void Robot::DisabledPeriodic() {}
18
19void Robot::TestInit() {}
20void Robot::TestPeriodic() {}
21
22void Robot::SimulationInit() {}
23void Robot::SimulationPeriodic() {}
24
25#ifndef RUNNING_FRC_TESTS
26int main() {
27 return frc::StartRobot<Robot>();
28}
29#endif
Los métodos periódicos son llamados cada 20 ms por defecto. Esto puede cambiarse llamando la superclase constructor con la nueva actualización deseada.
Peligro
Changing your robot rate can cause some unintended behavior (loop overruns). Teams can also use Notifiers to schedule methods at a custom rate.
public Robot() {
super(0.03); // Periodic methods will now be called every 30 ms.
}
Robot() : frc::TimedRobot(30_ms) {}
Timeslice Robot
The TimesliceRobot
class extends the TimedRobot
framework to provide more control over the scheduling of periodic functions. It allows users to allocate specific time slices to different robot operations, running them sequentially within a defined period (typically shorter than TimedRobot’s default 20ms). This class is recommended for users who need more precise timing control and consistent starting times for their robot’s periodic functions.
TimesliceRobot
provides the same init()
, periodic()
, and exit()
methods as TimedRobot
, but adds the ability to schedule additional periodic functions with custom allocations. This allows for more efficient use of processing time and can lead to improved performance which can make odometry and estimators more accurate and controller outputs change more consistently.
RobotBase
La clase RobotBase
es la clase base más mínima que se ofrece y, por lo general, no se recomienda para uso directo. No se maneja ningún flujo de control del robot para el usuario; todo debe escribirse desde cero dentro del método startCompetition()
. La plantilla por defecto muestra cómo procesar los diferentes modos de operación (teleop, auto, etc.).
Nota
Hay disponible una plantilla `` RobotBase Skeleton`` que ofrece un método startCompetition ()
en blanco.
Robot a base de comandos
The Command Robot
framework adds to the basic functionality of a Timed Robot
by automatically polling inputs and converting the raw input data into events. These events are tied to user code, which is executed when the event is triggered. For instance, when a button is pressed, code tied to the pressing of that button is automatically called and it is not necessary to poll or keep track of the state of that button directly. The Command Robot
framework makes it easier to write compact easy-to-read code with complex behavior, but requires an additional up-front time investment from a programmer in order to understand how the Command Robot framework works.
Teams using Command Robot
should see the Command-Based Programming Tutorial.
Romi
Los equipos que estén utilizando Romi deberían de utilizar la plantilla Romi - Timed
o Romi - Command Bot
.
Romi - Timed
La plantilla Romi - Timed
proporciona la clase RomiDrivetrain
que expone un método arcadeDrive(double xaxisSpeed, double zaxisRotate)
. Depende del usuario alimentar esta función arcadeDrive.
Esta clase también provee funciones para recuperar y restablecer los encoders integrados de Romi.
Romi - Robot a base de comandos
La plantilla Romi - Command Bot
proporciona un subsistema RomiDrivetrain
que expone un método arcadeDrive (double xaxisSpeed, double zaxisRotate)
Depende del usuario alimentar esta función arcadeDrive.
Este subsistema también proporciona funciones para recuperar y restablecer los codificadores integrados de Romi.
No usando una clase base
Si así lo desean, los usuarios pueden omitir una clase base entera y simplemente escribir el programa en un método main()
, como sería para cualquier otro programa. Esto es altamente no recomendado - los usuarios no deberían «reinventar la rueda» cuando escriben el código de su robot - pero esto está soportado para quienes quieren tener control absoluto en el flujo de su programa.
Advertencia
Los usuarios no deberían modificar el método main()
de un programa de robot a menos que estén absolutamente seguros de lo que están haciendo.
Creando un Proyecto Nuevo de WPILib
Once we’ve decided on a base class, we can create our new robot project. Bring up the Visual Studio Code command palette with Ctrl+Shift+P. Then, type «WPILib» into the prompt. Since all WPILib commands start with «WPILib», this will bring up the list of WPILib-specific VS Code commands. Now, select the Create a new project command:
Esto va a abrir la «New Project Creator Window:»
Los elementos de la New Project Creator Window o Ventana del Creador de Nuevo Proyecto está explicado abajo:
Tipo de Proyecto: El tipo de proyecto que queremos crear. Esto puede ser un proyecto de ejemplo, o uno de los proyectos modelo brindados por WPILib. Los modelos existen para cada clase de base del robot. Adicionalmente, un modelo existe para proyectos Command-based, que están hechos en la clase base
TimedRobot
pero incluye un número de características adicionales - este tipo de programa de robot es altamente recomendado para equipos nuevos.Lenguaje: Este es el lenguaje (C++ o Java) que será usado en el proyecto.
Carpeta base: Si se trata de un proyecto de plantilla, esto especifica el tipo de plantilla que se utilizará.
Localización del Proyecto: Esto determina la carpeta en la que el proyecto del robot estará localizado.
Nombre del Proyecto: El nombre del proyecto del robot. Esto también especifica el nombre que la carpeta del proyecto tendrá si la caja de Crear Nueva Carpeta está marcada.
Cree una Nueva Carpeta: Si se marca esta casilla, se creará una nueva carpeta para mantener el proyecto dentro de la carpeta previamente especificada. Si se marca no, el proyecto se ubicará directamente en la carpeta previamente especificada. Se producirá un error si la carpeta no está vacía y no está marcada.
Número del Equipo: El número del equipo para la carpeta, que es el que se usará para empacar nombres con el proyecto y localizarlo en el robot cuando se corra el código.
**Habilitar soporte de escritorio *: Habilita la prueba unitaria y la simulación. Si bien WPILib admite esto, es posible que las bibliotecas de software de terceros no. Si las bibliotecas no son compatibles con el escritorio, es posible que su código no se compile o se bloquee. Debe dejarse sin marcar a menos que se necesiten pruebas unitarias o simulación y todas las bibliotecas lo admitan.
Una vez que todo lo de arriba está configurado, de click en «Generar Proyecto» y el proyecto del robot será creado.
Nota
Ningún error en la generación de proyecto debe aparecer en la esquina inferior derecha de la pantalla.
Advertencia
Creating projects on OneDrive is not supported as OneDrive’s caching interferes with the build system. Some Windows installations put the Documents and Desktop folders on OneDrive by default.
Un ejemplo de todas las opciones seleccionadas se muestra abajo.
Abriendo El Nuevo Proyecto
After successfully creating your project, VS Code will give the option of opening the project as shown below. We can choose to do that now or later by typing Ctrl+K then Ctrl+O (or just Command+O on macOS) and select the folder where we saved our project.
Una vez que abrimos, vamos a ver el proyecto jerarquizado a la izquierda. Dando doble click en el archivo abrirá ese archivo en el editor.
Configuraciones de C++ (Solo C++)
Para proyectos C++, hay un paso más para configurar IntelliSense. Cada vez que abrimos un proyecto, debería aparecernos una ventana emergente en la esquina inferior derecha pidiendo actualizar las configuraciones de C++. Haga clic en «Yes» para configurar IntelliSense