Escribiendo el Código para un Subsistema

Añadir código para crear un subsistema que funcione es muy sencillo. Para los subsistemas simples que no usan retroalimentación resulta ser extremadamente sencillo. En esta sección veremos un ejemplo de un subsistema Claw. El subsistema Claw también tiene un limit switch para determinar si un objeto está en el agarre.

Representación de RobotBuilder del Subsistema de la Garra

La garra en el extremo de un brazo robótico es un subsistema operado por un solo controlador de motor VictorSPX. Hay tres cosas que queremos que haga el motor, empezar a abrirse, empezar a cerrarse y dejar de moverse. Esta es la responsabilidad del subsistema. El tiempo de apertura y cierre será manejado por un comando más adelante en este tutorial. También definiremos un método para saber si la garra está agarrando un objeto.

Añadiendo Capacidades del Subsistema

Java

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

package frc.robot.subsystems;


import frc.robot.commands.*;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindow;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.PWMVictorSPX;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS


/**
 *
 */
public class Claw extends SubsystemBase {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
private PWMVictorSPX motor;
private DigitalInput limitswitch;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
    
    /**
    *
    */
    public Claw() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
motor = new PWMVictorSPX(4);
 addChild("motor",motor);
 motor.setInverted(false);

limitswitch = new DigitalInput(4);
 addChild("limit switch", limitswitch);
 


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
    }

    @Override
    public void periodic() {
        // This method will be called once per scheduler run

    }

    @Override
    public void simulationPeriodic() {
        // This method will be called once per scheduler run when in simulation

    }

    // Put methods for controlling this subsystem
    // here. Call these from Commands.
    
    public void open() {
        motor.set(1.0);
    }

    public void close() {
        motor.set(-1.0);
    }

    public void stop() {
        motor.set(0.0);
    }

    public boolean isGripping() {
        return limitswitch.get();
    }

}

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES
#include "subsystems/Claw.h"
#include <frc/smartdashboard/SmartDashboard.h>

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES

Claw::Claw(){
    SetName("Claw");
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
    SetSubsystem("Claw");

 AddChild("limit switch", &m_limitswitch);
 

 AddChild("motor", &m_motor);
 m_motor.SetInverted(false);


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
}

void Claw::Periodic() {
    // Put code here to be run every loop

}

void Claw::SimulationPeriodic() {
    // This method will be called once per scheduler run when in simulation

}

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS


// Put methods for controlling this subsystem
// here. Call these from Commands.

void Claw::Open() {
    m_motor.Set(1.0);
}

void Claw::Close() {
    m_motor.Set(-1.0);
}

void Claw::Stop() {
    m_motor.Set(0.0);
}

bool Claw::IsGripping() {
    return m_limitswitch.Get();
}

Añade métodos a claw.java o claw.cpp que abrirán, cerrarán y detendrán el movimiento de la garra y obtendrán el limit switch. Estos serán utilizados por los comandos que realmente operan la garra.

Observa que las variables miembro motor y limitswitch son creadas por RobotBuilder para que puedan ser utilizadas en todo el subsistema. Cada uno de los elementos de la paleta arrastrados tendrá una variable miembro con el nombre dado en RobotBuilder.

Añadir las Declaraciones del Método al Archivo de Cabecera (Sólo C++)

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.
#pragma once

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES
#include <frc2/command/SubsystemBase.h>
#include <frc/DigitalInput.h>
#include <frc/motorcontrol/PWMVictorSPX.h>

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES

/**
 *
 *
 * @author ExampleAuthor
 */
class Claw: public frc2::SubsystemBase {
private:
    // It's desirable that everything possible is private except
    // for methods that implement subsystem capabilities
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
frc::DigitalInput m_limitswitch{4};
frc::PWMVictorSPX m_motor{4};

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
public:
Claw();

    void Periodic() override;
    void SimulationPeriodic() override;
    void Open();
    void Close();
    void Stop();
    bool IsGripping();

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS


};

Además de añadir los métodos al fichero de implementación de la clase, Claw.cpp, es necesario añadir las declaraciones de los métodos al fichero de cabecera, Claw.h. Estas declaraciones que deben añadirse se muestran aquí.

Para añadir el comportamiento al subsistema de la garra para manejar la apertura y el cierre es necesario definir comandos.