Escribiendo el Código para un Comando

Las clases de subsistemas hacen que los mecanismos de su robot se muevan, pero para que se detenga en el momento adecuado y realice operaciones más complejas, debe escribir Comandos. Previamente en: writing the code for a subsystem 1 desarrollamos el código para el subsistema Claw en un robot para iniciar la apertura, cierre o parada de la garra. Ahora escribiremos el código para un comando que realmente hará funcionar el motor de la garra en el momento adecuado para que la garra se abra y se cierre. Nuestro ejemplo de garra es un mecanismo muy simple en el que hacemos funcionar el motor durante 1 segundo para abrirlo o hasta que se dispara el interruptor de límite para cerrarlo.

Comando de cierre de garras en RobotBuilder

Esta es la definición del comando CloseClaw en RobotBuilder. Observa que requiere el subsistema “claw”. Esto se explica en el siguiente paso.

Clase CloseClaw generada

JAVA

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

package frc.robot.commands;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import frc.robot.subsystems.Claw;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS

/**
*
*/
public class CloseClaw extends CommandBase {

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS
        private final Claw m_claw;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS


    public CloseClaw(Claw subsystem) {


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES

        m_claw = subsystem;
        addRequirements(m_claw);

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES
    }

    // Called when the command is initially scheduled.
    @Override
    public void initialize() {
        m_claw.close(); // (1)
    }

    // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
    @Override
    public void execute() {
    }

    // Called once the command ends or is interrupted.
    @Override
    public void end(boolean interrupted) {
        m_claw.stop(); // (3)
    }

    // Returns true when the command should end.
    @Override
    public boolean isFinished() {
        return m_claw.isGripping(); // (2)
    }

    @Override
    public boolean runsWhenDisabled() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
        return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    }
}

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTOR

#include "commands/CloseClaw.h"

CloseClaw::CloseClaw(Claw* m_claw)
:m_claw(m_claw){

    // Use AddRequirements() here to declare subsystem dependencies
    // eg. AddRequirements(m_Subsystem);
    SetName("CloseClaw");
    AddRequirements({m_claw});

// END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTOR

}

// Called just before this Command runs the first time
void CloseClaw::Initialize() {
    m_claw->Close(); // (1)
}

// Called repeatedly when this Command is scheduled to run
void CloseClaw::Execute() {

}

// Make this return true when this Command no longer needs to run execute()
bool CloseClaw::IsFinished() {
    return m_claw->IsGripping(); // (2)
}

// Called once after isFinished returns true
void CloseClaw::End(bool interrupted) {
    m_claw->Stop(); // (3)
}

bool CloseClaw::RunsWhenDisabled() const {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
}

RobotBuilder generará los archivos de clase para el comando CloseClaw. El comando representa el comportamiento de la garra, es decir el funcionamiento en el tiempo. Para hacer funcionar este mecanismo de garra tan simple, el motor necesita funcionar en la dirección de cierre,. El subsistema Claw tiene métodos para poner en marcha el motor en la dirección correcta y para pararlo. La responsabilidad de los comandos es hacer funcionar el motor durante el tiempo correcto. Las líneas de código que se muestran en los recuadros se añaden para añadir este comportamiento.

1. Inicia el movimiento del motor de la garra en la dirección de cierre llamando al método Close() que fue añadido al subsistema Claw en el método CloseClaw Initialize.

2. This command is finished when the limit switch in the Claw subsystem is tripped.

3. El método End() se llama cuando el comando ha terminado. En este caso, el motor está parado desde que el tiempo se ha agotado.