Conceptos básicos del cableado CAN

CAN es una red de dos cables que está diseñada para facilitar la comunicación entre múltiples dispositivos en su robot. Se recomienda que CAN en su robot siga una topología de «conexión en cadena». Esto significa que el cableado CAN normalmente debe comenzar en su roboRIO y entrar y salir de cada dispositivo sucesivamente hasta terminar finalmente en el PDP.

../../../_images/daisychain.png

Cableado estándar

CAN generalmente está cableado con cables amarillo y verde, el amarillo actúa como CAN-High y el verde como las señales CAN-Low. Muchos dispositivos muestran este esquema de color amarillo y verde para indicar cómo se deben conectar los cables.

CAN cableado del roboRIO al PCM.

../../../_images/pcm-can.jpg

Cableado CAN desde el PCM al PDP.

../../../_images/pdp-can.jpg

Terminación

Se recomienda que el cableado comience en el roboRIO y termine en el PDP porque se requiere que la red CAN esté terminada con resistencias 120 \(\Omega\) y estas están integradas en estos dos dispositivos. El PDP se envía con el puente de resistencia de terminación del bus CAN en la posición «ON». Se recomienda dejar el puente en esta posición y colocar cualquier nodo CAN adicional entre el roboRIO y el PDP (dejando el PDP como el final del bus). Si desea colocar el PDP en el medio del bus (utilizando ambos pares de terminales CAN PDP) mueva el puente a la posición «OFF» y coloque su propia resistencia de terminación 120 \(\Omega\) al final de su Cadena de bus CAN.