Filtro de Mediana

A graph with two peaks with the input closely following the target signal.

Una alternativa robusta al moving-average filter es un filtro de mediana. Donde un filtro de media móvil tome la media aritmética de la entrada sobre una ventana de muestra móvil, un filtro de mediana (por el nombre) toma una mediana en su lugar.

El filtro de mediana es el más útil para remover valores atípicos del flujo de entrada. Esto lo hace particularmente bueno para filtrar entradas de sensores distantes, que son propensos a interferencias ocasionales. A diferencia de una media móvil, el filtro de mediana permanecerá intacto por pocas alteraciones de los valores, no importa cuán extremo sean.

El filtro de mediana está soportado en WPILib a través de la clase MedianFilter (Java, C++).

Creando un MedianFilter

Nota

La clase MedianFilter de C++ está basada en el tipo de datos usados para la entrada.

Nota

Debido a que los filtros tienen “memoria”, cada entrada de flujo requiere su propio objeto filtro. No intente usar el mismo objeto filtro para múltiples entradas de flujo.

Crear un MedianFilter es simple:

// Creates a MedianFilter with a window size of 5 samples
MedianFilter filter = new MedianFilter(5);

Usando un MedianFilter

Una vez que su filtro ha sido creado, usarlo es sencillo - simplemente llame al método calculate() con la entrada más reciente para obtener la salida filtrada:

// Calculates the next value of the output
filter.calculate(input);