LIDAR - Hardware

Los sensores LIDAR (detección y alcance de luz) son una variedad de telémetros que se usan cada vez más en FRC®.

Trabajan casi igual que los ultrasónicos ultrasonics, pero usan luz en vez de sonido. Al láser ser pulsado, el sensor mide el tiempo en que este rebota de regreso.

Tipos de LIDAR

Existen 2 tipos muy comúnmente usados en FRC: 1-LIDAR dimensional y 2-LIDAR dimensional.

LIDAR 1-Dimensión

Garmin LIDAR-Lite a 1D LIDAR device.

Estos sensores (1D) trabajan como un sensor ultrasónico - mide la distancia del objeto mas cercano mas o menos a lo largo de una línea en frente de este. Estos sensores llegan a ser más confiables que los ultrasónicos ya que son menos propensos a interferencia y tienen unos perfiles de viga más estrechos. La fotografía mostrada arriba es el Sensor de Distancia Óptica Garmin LIDAR-Lite <https://www.andymark.com/products/lidar-lite-3>`__.

También, estos sensores 1D generalmente sacan un voltaje análogo proporcional a la distancia de la medida, para así ser conectado al puerto de entrada análoga de la roboRIO analog input o a unos de los buses seriales de la roboRIO roboRIO’s serial buses.

LIDAR 2-Dimensiones

RPLIDAR pictured is one option for 2D LIDAR

Estos sensores (2D) miden distancias a todas direcciones sobre un plano. Generalmente esto es logrado (más o menos) simplemente colocando un 1D LIDAR en una placa giratoria que gira a una cierta velocidad.

Desde que los sensores de la 2D LIDAR naturalmente necesitan mandar una gran cantidad de información a la roboRIO, este se conecta al menos a uno de los buses seriales de la roboRIO serial buses.

Advertencias

Los sensores LIDAR sufren de algunos inconvenientes comunes:

Igual que los ultrasónicos, estos se basan en la reflexión emitida con el pulso que regresa al sensor. Así que los LIDAR dependen fuertemente en la reflexión del material en la longitud de onda del láser. La barrera de la cancha de FRC es hecha de policarbonato, la cual tiende a ser transparente en la longitud de onda infrarroja (la cual es generalmente legal para el uso en FRC). Así, las LIDAR tienden a batallar para detectar la barrera de la cancha.

Los sensores 2D LIDAR (en el rango de precio legal para el uso en FRC) tienden a ser un poco ruidosos y el proceso de medición de la información (conocido como “punto de nube”) puede estar envuelto en un software muy complejo. Adicionalmente, existen muy pocos sensores 2D LIDAR echos especialmente para FRC, así que el soporte del software tiende a ser escaso.

Como los sensores 2D LIDAR dependen de un plato giratorio para trabajar, las velocidades son limitadas a la velocidad por la que gira el plato giratorio. Por sensores que se encuentran en el rango de precios legal en FRC, esto también significa que no se podrán actualizar los valores particularmente rápido, el cual puede ser una limitación cuando el robot (o el objetivo) está en movimiento.

Adicionalmente , como los sensores 2D LIDAR son limitados en su resolución angular, la resolución espacial del punto de nube es peor cuando el objetivo se encuentra lejos.