Ultrasónicos - Hardware

Nota

Esta sección cubre el hardware del sensor ultrasónico. Para la guia del software de los ultrasonidos, ver Ultrasónicos - Software .

Los telémetros ultrasónicos son algunos de los telémetros más comunes utilizados en FRC®. Son baratos, fáciles de usar y bastante seguros. Los telémetros ultrasónicos funcionan emitiendo un pulso de sonido de alta frecuencia, y después midiendo cuánto tiempo tarda el eco en llegar al sensor después de rebotar en el objetivo. A partir del tiempo medido y la velocidad del sonido en el aire, es posible calcular la distancia al objetivo.

Tipos de ultrasónicos.

Mientras todos los telemetros ultrasónicos operan en “respuesta ping”, principio utilizado anteriormente, puede variar la forma en que se comunica con la roboRIO.

Ultrasónicos análogos

Connecting a MB1013 to the analog in port of the roboRIO.

Estos ultrasónicos sacan un voltaje análogo simple que corresponde a la distancia del objetivo para así ser conectado a un puerto de entrada análoga<analog-inputs-hardware>. El usuario necesita calibrar la conversión de voltaje a distancia en software.

Ultrasónicos de respuesta ping

Connecting the input and output channels of the VEX Ultrasonic Range Finder to two DIO ports.

Mientras todos los ultrasónicos son dispositivos de respuesta ping funcionales, un ultrasónico de “respuesta ping“ está configurado para ser conectado en a una entrada y salida digital. Ver en <docs/hardware/sensors/digital-inputs-hardware:Connecting a sensor that uses multiple DIO ports>`. La salida digital es usada para mandar el ping mientras que la entrada para mandar la respuesta.

Ultrasónicos de serie

A Maxbotix RS-232 Ultrasonic sensor.

Algunos sensores ultrasónicos más complicados pueden comunicarse con la RÍO sobre unos de los serial buses , tales como RS-232.

Advertencias

Los sensores ultrasónicos son generalmente bastante fáciles de usar, sin embargo, hay algunas advertencias. Como los ultrasonidos funcionan midiendo el tiempo entre el pulso y su eco, generalmente miden la distancia solo al objetivo más cercano en su rango. Por lo tanto, es extremadamente importante elegir el sensor adecuado para el trabajo. La documentación de los sensores ultrasónicos generalmente incluirá una imagen del «patrón de haz» que muestra la forma de la «ventana» en la que el ultrasonido detectará un objetivo; preste mucha atención a esto cuando seleccione su sensor.

Igualmente estos sensores son susceptibles a tener interferencia con otros sensores iguales. Para disminuir esto, la roboRIO puede correr un ultrasonido de respuesta ping en un «round-robin» - sin embargo en las competencias no existe un modo seguro de anular esta interferencia en los sensores montados en otros robots.

Finalmente, estos sensores probablemente no lleguen a detectar objetos que absorben las ondas de sonido o que las lleguen a redireccionar a extrañas vías. Así los sensores trabajan mejor detectando arduamente objetos planos.