Soluciones para prevenir problemas del robot

Nota

En FIRST® Robotics Competition, los robots soportan mucha presión mientras son conducidos en el campo. Es importante asegurarse de que las conexiones estén bien sujetadas, las piezas estén atornilladas de forma segura en su lugar y que todo está sujetado para que un robot que este en constante movimiento no se rompa.

Revise las conexiones de la batería

Trying to wiggle the battery terminal by hand.

The tape that should be covering the battery connection in these examples has been removed to illustrate what is going on. On your robots, the connections should be covered.

Mueva el conector del arnés de la batería. A menudo están sueltos porque los tornillos se aflojan, o a veces no está completamente atornillado. Sin embargo, sólo atraparás a los realmente malos porque a menudo la cinta eléctrica endurece la conexión hasta un punto en el que se siente rígida. Usar un voltímetro o un pico de batería ayudará con esto.

Apply considerable force onto the battery cable at 90 degrees to try to move the direction of the cable leaving the battery, if successful the connection was not tight enough to begin with and it should be redone. This article has more detailed battery information.

Asegurar la batería del robot

Disconnected battery of a robot mid match.

En casi todos los eventos vemos al menos un robot donde un conector de batería incorrectamente asegurado (the large Anderson) se separa y desconecta la energía del robot. Esto ha sucedido en partidos de campeonato en la división Einstein y en las demás. Es fácil asegurarse de que esto no suceda de que esto no le suceda asegurando los dos conectores envolviendo con una cinta alrededor de la conexión. 10 o 12 envolturas para la tranquilidad durante el evento no es un precio alto para garantizar que usted no tenga un problema en un evento después de un choque sobre una defensa. Además fija tu batería al chasis con cinta adhesiva y de bucle u otro método, especialmente en juegos con defensa áspera, obstáculos o escalada.

Securing the Battery Connector & Main Power Leads

A loose robot-side battery connector (the large Anderson SB) can allow the main power leads to be tugged when the battery is replaced. If the main power leads are loose, that «tug» can get all the way back to the crimp lugs attached to the 120 Amp Circuit Breaker or Power Distribution Panel (PDP), bend the lug, and over time cause the lug end to break from fatigue. Putting a couple tie wraps attaching the main power leads to the chassis and bolting down the robot-side battery connector can prevent this, as well as make it easier to connect the battery.

Main Breaker (120 Amp Circuit Breaker)

Nota

Asegúrese de que las tuercas estén firmemente apretadas y que el interruptor esté unido a un elemento rígido.

Applying a twisting force to the first cable on the breaker. Applying a twisting force to the second cable on the breaker.

Apply a strong twisting force to try to rotate the crimped lug. If the lug rotates then the nut is not tight enough. After tightening the nut, retest by once again trying to rotate the lug.

The original nut has a star locking feature, which can wear out over time: these may require checking every few matches, especially if your robot-side battery connector is not attached to the chassis.

The nut is normally a relatively uncommon 1/4-28 thread: ensure this is correct if the nut is replaced.

Because the metal stud is just molded into the case, every once in awhile you may break off the stud. Don’t stress, just replace the assembly.

When subjected to multiple competition seasons, the Main Breaker is susceptible to fatigue damage from vibration and use, and can start opening under impact. Each time the thermal fuse function is triggered, it can become progressively easier to trip. Many veteran teams start each season with a fresh main breaker, and carry spares.

Panel de distribución de energía (PDP)

Battery terminals on the PDP.

Asegúrate de que las arandelas de separación se colocaron bajo los tornillos del PDP, pero no es fácil de confirmar visualmente, y a veces no se puede. Puede comprobarlo quitando el estuche. También si aprietas los cables rojos y negros juntos, a veces puedes atrapar las conexiones perdidas.

Prueba de tirón

Tug test on the roboRIO power. Tug test on the connectors at the bottom of the PDP.

Los contactos de Weidmuller para la energía, la salida del compresor, el conector de energía del roboRIO y la energía de radio son importantes, para verificar estire las conexiones como se muestra. Asegúrese de que ninguna de las conexiones se separe.

Busque los posibles o inminentes cortos con conexiones Weidmuller que estén cerca una de la otra, y que tengan longitudes de cable demasiado largas (cables que se pelan extra largos).

Los conectores de pala también pueden fallar debido a ajustes inadecuados, así que también hay que probarlos.

Fusibles de cuchilla

Asegúrate de colocar el fusible 20 A (amarillo) a la izquierda y el fusible 10 A  (rojo) a la derecha.

PDP diagram showing the bottom connections and fuses. Bottom of the PDP focusing on the 20A and 10A fuses.

Advertencia

Asegúrese de que los fusibles estén completamente colocados en los portafusibles. Los fusibles deben llegar al menos hasta la figura que se muestra a continuación (diferentes marcas de fusibles tienen diferentes longitudes de plomo). Debería ser casi imposible quitar el fusible con las manos (sin el uso de pinzas). Sí no se hace correctamente, el robot / radio puede presentar intermitentes problemas de conectividad.

Si usted puede quitar los fusibles a mano, entonces no están completamente dentro. Asegúrese de que estén completamente colocados en el PDP para que no se salgan durante la operación del robot.

Viruta de la roboRIO

La viruta son chips finos o limadura fina de piedra, metal u otro material producido por una operación de mecanizado. A menudo se deben realizar modificaciones en un robot mientras las piezas del sistema de control están en su lugar. La placa de circuito para el roboRIO está recubierta de forma conforme, pero eso no garantiza absolutamente que las virutas de metal no provoquen un cortocircuito en los rastros o componentes dentro de la caja. En este caso debe tener cuidado de que ninguno de los chips termine en el roboRIO o en cualquiera de los otros componentes. En particular, los 3 cabezales de alfiler expuestos son un lugar donde los chips pueden entrar en la caja. Un rápido vistazo a cada uno de los cuatro lados con una linterna suele ser suficiente para encontrar las áreas realmente malas de infiltración.

Radio Barrel Jack

Make sure the correct barrel jack is used, not one that is too small and falls out for no reason. This isn’t common, but ask an FTA and every once in awhile a team will use some random barrel jack that is not sized correctly, and it falls out in a match on first contact.

Cable Ethernet

Si al cable RIO que va al cable de radio Ethernet le falta el clip que bloquea al conector, consiga otro cable. Este es un problema común que ocurrirá varias veces en cada competencia. Asegúrese de que los cables estén seguros. El clip a menudo se rompe, especialmente cuando se tira de el a través de un camino estrecho, se engancha en algo y luego se rompe.

Cables sueltos

Los cables deben apretarse, en particular el radio power y el cable Ethernet. Los cables radio power no tienen mucha fuerza de fricción y se caerán (incluso si es el barrel correcto) si se permite que el peso del cable flojo oscile libremente.

El cable de Ethernet también es bastante pesado, si se permite que oscile libremente, el clip de plástico pude no ser suficiente para sostener los conectores de pines Ethernet en el circuito.

Problemas de transmisión en el Pit

Más allá de la sacudida normal mientras que el robot está encendido y atado, se sugiere que se levante y se deje caer un lado del robot. Conducir en el campo, especialmente contra los defensores, será a menudo muy violento, y esto ayuda a asegurar que nada se caiga. Es mejor que el robot falle en los pits que en medio de un partido.

Cuando se hace esta prueba es importante estar conectado a un Ethernet y no a un USB, de lo contrario no se están probando todas las trayectorias.

Revise el Firmware y las versiones

Los inspectores de robot hacen esto, pero usted también debería hacerlo, ayude a los inspectores de robot y ellos lo apreciarán. Y garantiza que está corriendo con el código más reciente, corregido de errores. No querrá perder una partida por un software de sistema de control anticuado en su robot.

Revisión del Driver Station

A menudo se observan problemas con la Driver Station. Usted debe:

  • SIEMPRE llevar el cargador de la laptop al campo, no importa lo buena que sea la batería, puede enchufarlo en el campo.

  • Check the power and sleep settings, turn off sleep and hibernate, screen savers, etc.

  • Turn off power management for USB devices (dev manager)

  • Apagar la distribución de energía para los puertos Ethernet (dev manager).

  • Apagar Windows defender.

  • Apagar el firewall

  • Cerrar todas las aplicaciones excepto DS/Dashboard cuando se esté en el campo.

  • Verifique que no haya nada innecesario corriendo en la bandeja de aplicaciones en el menú de inicio (abajo a la derecha).

Herramientas útiles

A Wago screwdriver and flashlight.

Parece que nunca hay suficiente luz dentro de los robots, al menos no la suficiente para inspeccionar los puntos de conexión críticos, así que considere usar una linterna LED de mano para inspeccionar las conexiones de su robot. Están disponibles en Home Depot o en cualquier ferretería o tienda de autoservicio.

Una herramienta de WAGO es una buena herramienta para rehacer las conexiones de Weidmuller con cables trenzados. A menudo hago una para mostrar al equipo, y luego hago que hagan el resto con la herramienta de WAGO para presionar el botón blanco mientras insertan el cable trenzado. El ángulo de la herramienta WAGO hace que esto sea particularmente útil.