Usando dispositivos CAN

CAN has many advantages over other methods of connection between the robot controller and peripheral devices.

  • Las conexiones CAN están conectadas en cadena de un dispositivo a otro, lo que a menudo resulta en tendidos de cables mucho más cortos que tener que conectar cada dispositivo al propio RIO.

  • Much more data can be sent over a CAN connection than over a PWM connection - thus, CAN motor controllers are capable of a much more expansive feature-set than are PWM motor controllers.

  • CAN es bidireccional, por lo que los controladores de motor CAN pueden enviar datos de vuelta al RIO, lo que nuevamente facilita un conjunto de características más expansivo que el que ofrecen los controladores PWM.

For instructions on wiring CAN devices, see the relevant section of the robot wiring guide.

Los dispositivos CAN generalmente tienen sus propias clases WPILib. Las siguientes secciones describirán el uso de varias de estas clases.