Traslación, Rotación y Pose.

Traslación

La traslación en 2 dimensiones se representa mediante la clase Translation2d de WPILib (Java, C++). Esta clase tiene un componente x y y ,que representa el punto \((x, y)\) o el vector \(\begin{bmatrix}x \\ y \end{bmatrix}\) en una coordenada bidimensional sistema.

Usted puede obtener la distancia a otro objeto Translation2d al usar getDistance(Translation2d other), el cual regresa la distancia a otro Transalation2d al usar el teorema de Pitágoras.

Nota

Translation2d usa la Librería de Unidades C++. Si usted está planeando utilizar otras clases WPILib que usan Translation2d en Java, tal como el generador de trayectorias, asegúrese de usar metros.

Rotación

La rotación en 2 dimensiones está representada por la clase `` Rotation2d “” de WPILib (Java, C++). Esta clase tiene un componente de ángulo, que representa la rotación del robot en relación con un eje en un sistema de coordenadas bidimensional. Las rotaciones positivas son en sentido antihorario.

Nota

Rotation2d usa la Librería de Unidades C++.  El constructor en Java acepta ya sea el ángulo en radianes, o el seno y coseno del ángulo, pero el método fromDegrees construirá un objeto Rotation2d de los ángulos.

Pose

Pose es una combinación de traslación y rotación y está representada por la clase Pose2d (Java, C++). Puede usarse para describir la pose de su robot en el sistema de coordenadas de campo, o la pose de objetos, como objetivos de visión, en relación con su robot en el sistema de coordenadas del robot. Pose2d también puede representar el vector \(\begin{bmatrix}x \\ y \\ \theta\end{bmatrix}\).