Programando el Romi

Escribir un programa para Romi es muy parecido a escribir un programa para un robot regular de FRC. De hecho, todas las mismas herramientas (Visual Studio Code, Driver Station, SmartDashboard, etc) pueden usarse con Romi.

Crear un programa Romi

Crear un nuevo programa para un Romi no es diferente a crear un programa FRC normal, similar a los pasos de programación Zero To Robot.

WPILib viene con varias plantillas para proyectos Romi, incluidas las basadas en TimedRobot y una plantilla de proyecto basada en comandos. Además, también se proporciona un proyecto de ejemplo que muestra algunas de las funciones integradas de Romi. Este artículo le explicará cómo crear un proyecto a partir de este ejemplo.

Nota

Para programar Romi usando C ++, se debe instalar un compilador de escritorio compatible con C ++. Consulte Robot Simulation - Additional C++ Dependency.

Crear un nuevo proyecto WPILib Romi

Abra la paleta de comandos de Visual Studio Code con Ctrl+Shift+P y escriba «Nuevo proyecto» en el indicador. Seleccione el comando «Crear un nuevo proyecto»:

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Esto abrirá la «Ventana del Creador de nuevos proyectos». Desde aquí, haga clic en «Seleccionar un tipo de proyecto (ejemplo o plantilla) y elija «Ejemplo» en el mensaje que aparece:

../../_images/romi-vscode-select-type.png

A continuación, aparecerá una lista de ejemplos. Desplácese por la lista para encontrar el ejemplo «RomiReference»:

../../_images/romi-vscode-reference-example.png

Complete el resto de los campos en el «Creador de nuevo proyecto» y haga clic en «Generar proyecto» para crear el nuevo proyecto de robot.

Ejecución de un programa Romi

Una vez que se genera el proyecto de robot, está esencialmente listo para ejecutarse. El proyecto tiene una clase Drivetrain prediseñada y un comando predeterminado asociado que le permite conducir el Romi usando un gamepad.

Un aspecto en el que un proyecto Romi difiere de un proyecto de robot FRC normal es que el código no se implementa directamente en Romi. En cambio, un proyecto Romi se ejecuta en su computadora de desarrollo y aprovecha el marco de simulación WPILib para comunicarse con el robot Romi.

Para ejecutar un programa Romi, primero, asegúrese de que su Romi esté encendido. Una vez que se conecte a la transmisión de red WPILibPi-<number> de Romi, presione F5 para comenzar a ejecutar el programa Romi en su computadora.

Si cambió la configuración de red de Romi (por ejemplo, para conectarlo a su propia red WiFi), puede cambiar la dirección IP que usa su programa para conectarse a Romi. Para hacer esto, abra el archivo «build.gradle» y actualice la línea envVar a la dirección IP apropiada.

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Si todo va bien, debería ver una línea en la salida de la consola que dice «HALSimWS: WebSocket Connected»:

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¡Tu código Romi ya se está ejecutando!

Nota

De forma predeterminada, las plantillas y los ejemplos de Romi están configurados de modo que los valores de conducción positivos se correspondan con el avance de Romi. Dado que el movimiento hacia adelante en un joystick produce valores negativos, deberá invertir los valores en los lugares apropiados (por ejemplo, el parámetro xSpeed a arcadeDrive en un objeto``DifferentialDrive``).