Acelerómetros - Hardware

Estos sensores son comúnmente usados para medir la aceleración.

En principio, las medidas precisas de aceleración pueden ser doblemente integradas y usadas para rastrear posiciones (similar a como las medidas de velocidad del giroscopio pueden ser integradas para determinar el rumbo), sin embargo, en la práctica, los acelerómetros que están aceptados dentro del rango de precios legal de FRC® no son tan precisos para este uso. Sin embargo, estos sensores son usados en diferentes tareas de FRC.

La roboRIO viene con un acelerómetro construido en 3 ejes, ver en <docs/software/sensors/accelerometers-software:BuiltInAccelerometer>` el cual todos los equipos pueden usar, sin embargo los equipos que buscan medidas aún más precisas también pueden comprar un acelerómetro periférico.

Tipos de acelerómetros

Existen 3 tipos de acelerómetros comúnmente usados en FRC: acelerómetros de eje simple, acelerómetros de eje múltiple e IMUs.

Acelerómetros de eje simple

The three wire connection from the Accelerometer to the Analog In port of the roboRIO.

Como lo dice su nombre estos acelerómetros pueden medir la aceleración a lo largo de ese simple eje. Estos ejes son generalmente especificados en los dispositivos físicos, y montar el dispositivo de manera apropiada para que el eje del dispositivo sea medido es muy importante. Estos acelerómetros generalmente sacan un voltaje análogo que corresponde a la medición de la aceleración, para que este sea conectado al puerto de entrada análoga en la roboRIO. Ver analog input.

Aceletrómetros de eje múltiple

The triple axis accelerometer hooked up to three different Analog In channels.

Estos acelerómetros miden la aceleración a lo largo de los múltiple ejes espaciales. El acelerómetro ya integrado en la roboRIO es unos de 3 ejes.

Los acelerómetros periféricos de eje múltiple pueden sacar múltiple voltajes análogos ( y así ser conectados al puerto de entrada análoga, ver analog input ports, o (comúnmente) pueden comunicarse con uno de los serial buses de la roboRIO serial buses.

Acelerómetro integrado en la roboRIO.

The details of this accelerometer are printed on the roboRIO to the right of the NI logo.

Este acelerómetro no necesita de conexión externa. Para más detalles de como usarlo ir a la sección de Built-in Accelerometer section de la documentación del software.

IMUs (Unidades de medida inercial, por sus siglas en inglés)

Show the NavX plugged in to the MXP port on the roboRIO.

Varios de los más populares dispositivos de FRC (conocidos como IMUs) que combinan acelerómetros y giroscopios son: