Conociendo a tu Romi

Convenciones sobre direcciones

El frente del Romi es donde se encuentran los puertos USB de la Raspberry Pi, los pines GPIO y la rueda giratoria.

Romi Front View

En toda la documentación del Romi, las referencias a conducir hacia adelante utilizan la definición de arriba de «frente».

Romi Forward Driving Direction

Hardware, Sensores y GPIO

El Romi cuenta con los siguientes accesorios incorporados:

  • 2x motorreductores con encoders

  • 1x Unidad de Medición Inercial (IMU)

  • 3x LEDs (verde, amarillo, rojo)

  • 3x pulsadores (marcados A, B y C)

  • 5x canales GPIO configurables

Motores, Ruedas y Encoders

Los motores usados en el Romi tienen una reducción de 120:1, y una velocidad de salida sin carga de 150 RPM a 4.5V. La corriente libre que consumen es de 0.13 amperes y la corriente de motor en parada es de 1.25 amperes. El torque en parada es de 25 oz-in (0.1765 N-m) pero puede que el embrague de seguridad incorporado se resbale a torques más bajos.

Las llantas tienen un diámetro de 70mm (2.75»). Tienen un ancho de pista de 141mm (5.55»)

Los encoders están conectados directamente al eje de salida del motor y tienen 12 Cuentas Por Revolución (CPR). Con la reducción, esto da 1440 cuentas por revolución de la llanta.

Nota

Por default, los encoders cuentan de manera positiva cuando el Romi se mueve hacia adelante.

Unidad de Medición Inercial

El Romi incluye una Unidad de Medición Inercial (IMU) STMicroelectronics LSM6DS33 que contiene un giroscopio de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes.

El acelerómetro tiene una sensibilidad seleccionable de 2G, 4G, 8G y 16G. El giroscopio tiene una sensibilidad seleccionable de 125 Grados Por Segundo (DPS), 250 DPS, 500 DPS, 1000 DPS y 2000 DPS.

La interfaz de usuario web de Romi también proporciona un medio para calibrar el giroscopio y medir sus desplazamientos de cero antes de usarlo con el código del robot.

LEDs y pulsadores

La placa de control Romi 32U4 tiene 3 pulsadores y 3 LED que están expuestos como canales de E/S digitales al código del robot. La sección sobre mapeo GPIO tiene más información sobre cómo usar los LED y botones integrados en el código del robot.

Canales GPIO configurables

La placa de control tiene 5 canales GPIO configurables (denominados EXT0 a EXT4) que permiten al usuario conectar sensores y actuadores externos al Romi.

Romi External GPIO Channels

Los 5 canales admiten los siguientes modos: E / S digital, Entrada analógica, PWM (con la excepción de EXT 0, que solo admite E / S digital y PWM).

Los canales GPIO están expuestos a través de una interfaz de estilo servo de 3 pines, con conexiones para tierra, alimentación y señal (con la conexión a tierra más cercana al borde de la placa y la señal la más cercana al interior de la placa).

Las conexiones de alimentación para los canales GPIO se dejan inicialmente desconectadas, pero se pueden conectar a la fuente de alimentación de 5V incorporada a la Romi usando un puente para conectar el pin de 5V al bus de alimentación (como se ve en la imagen de arriba). Además, si se necesita más potencia de la que puede proporcionar el Romi, el usuario puede proporcionar su propia fuente de alimentación de 5 V y conectarla directamente al bus de alimentación y a los pines de tierra.

Mapeo GPIO

Para admitir todos los periféricos integrados en Romi, hemos proporcionado un mapeo codificado de canales / dispositivos WPILib al hardware Romi.

IO digital

Canal DIO

Componente de hardware del Romi

DIO 0

Botón A (solo entrada)

DIO 1

Botón B (entrada), LED verde (salida)

DIO 2

Botón C (entrada), LED rojo (salida)

DIO 3

LED amarillo (solo salida)

DIO 4

Canal A de cuadratura del encoder izquierdo

DIO 5

Canal B de cuadratura del encoder izquierdo

DIO 6

Canal A de cuadratura del encoder derecho

DIO 7

Canal B de cuadratura del encoder derecho

Salida PWM

Canal PWM

Componente de hardware del Romi

PWM 0

Motor Izquierdo

PWM 1

Motor derecho

Nota

El motor derecho está programado para girar hacia adelante cuando se aplica el movimiento de la palanca hacia adelante en un joystick. Por lo tanto, no es necesario invertir el controlador de motor correspondiente en código de robot.

Canales GPIO

La interfaz de usuario web de Romi permite al usuario personalizar las funciones de los 5 canales GPIO configurables. La interfaz de usuario también proporcionará las asignaciones de canal/dispositivo WPILib adecuadas en la pantalla una vez que se complete la configuración de E/S. Puede encontrar más información sobre esto en la siguiente sección.