Entradas digitales - Hardware

Nota

Esta sección cubre el hardware de entrada digital. Para obtener una guía de software para entradas digitales, consulte Entradas digitales - Software.

Una señal digital es una señal que puede estar en uno de varios estados discretos. En la gran mayoría de los casos, la señal es el voltaje en un cable y solo hay dos estados para una señal digital - alto o bajo (también denotado 1 y 0, o verdadero y falso, respectivamente).

Los puertos de entrada y salida digitales integrados de roboRIO (o puertos «DIO») funcionan en 5V, por lo que «alto» corresponde a una señal de 5V y «bajo» a una señal de 0V [1] _ [2] _.

Conexión a los puertos DIO de roboRIO

Nota

Los puertos DIO adicionales están disponibles a través del puerto de expansión «MXP». Para usarlos, se necesita una placa de conexión de algún tipo que se conecte al MXP.

Advertencia

Consulte siempre las especificaciones técnicas del sensor que está utilizando antes de cablear el sensor, para asegurarse de que se está conectando el cable correcto a cada pin. Si no lo hace, puede dañar el dispositivo.

Advertencia

¡Nunca conecte directamente el pin de alimentación al pin de tierra en cualquier puerto del roboRIO! Esto activará funciones de protección en roboRIO y puede resultar en un comportamiento inesperado.

roboRIO showing the DIO pins on the left side.

El roboRIO tiene 10 puertos DIO integrados (numerados del 0-9), como se ve en la imagen de arriba.Cada puerto tiene tres pines - señal («S»), potencia («V») y tierra («|tierra|»). Los pines de «poder» y «tierra» se utilizan para alimentar los sensores periféricos que se conectan a los puertos DIO - hay una diferencia de potencia constante de 5 V entre los pines de «poder» y «tierra» [3] _ - el pin de «poder» corresponde al estado «alto» (5 V) y el de «tierra» a «bajo» (0 V ). El pin de señal es el pin en el que se mide realmente la señal (o, cuando se usa como salida, el pin que envía la señal).

Todos los puertos DIO tienen resistencias «pull-up» incorporadas entre los pines de poder y los pines de señal - estos aseguran que cuando el pin de señal está «flotando» (es decir, no está conectado a ningún circuito), permanecen consistentemente en un estado «alto».

Conexión de un conmutador simple a un puerto DIO

El dispositivo más simple que se puede conectar a un puerto DIO es un conmutador (como un limit switch). Cuando un interruptor está conectado correctamente a un puerto DIO, el puerto leerá «alto» cuando el circuito está abierto y «bajo» cuando el circuito está cerrado.

Un simple interruptor no necesita poder y, por lo tanto, solo tiene dos cables. Los interruptores deben cablearse entre la señal y los pines de tierra del puerto DIO. Cuando el circuito del interruptor está abierto, el pin de señal flotará y la resistencia pull-up se asegurará de que se lea «alto». Cuando el circuito del interruptor está cerrado, se conectará directamente al riel de tierra y, por lo tanto, leerá «bajo».

Connecting a normally open limit switch to a DIO channel of the roboRIO.

Conectando un sensor energizado a un puerto DIO

Muchos sensores digitales (como la mayoría de los interruptores de proximidad sin contacto) requieren energía para funcionar. Un sensor energizado generalmente tendrá tres cables - señal, poder y tierra. Estos deben estar conectados a los pines correspondientes del puerto DIO.

Connecting a Hall Effect sensor to a roboRIO DIO channel.

Conexión de un sensor que utiliza varios puertos DIO

Algunos sensores ( así como quadrature encoders) es posible que deba conectarse a varios puertos DIO para funcionar. En general, estos sensores solo requerirán un solo poder y un solo pin de tierra - solo se necesitará el pin de señal de los puerto(s) adicionales.

Connecting a E4T Optical Encoder to two different DIO ports of the roboRIO.

Notas al pie

1

Más precisamente, la señal se lee «alta» cuando se eleva por encima de 2.0 V y se lee «baja» cuando vuelve a caer por debajo de 0.8 V - no se garantiza que el comportamiento entre estos dos umbrales sea coherente.

2

El roboRIO también ofrece lógica de 3.3V a través del puerto de expansión «MXP»; sin embargo, el uso de esto es mucho menos común que el de 5V.

3

Todos los pines de poder están realmente conectados a un solo riel, al igual que todos los pines de tierra - no es necesario utilizar los pines de poder / tierra correspondientes a un pin de señal dado.