Buses seriales

En adición a las entradas digitales digital y análogas analog, la roboRIO también ofrece varios métodos de comunicación en serie con dispositivos periféricos.

Las 2 entradas antes mencionadas son muy limitadas en la cantidad de información que pueden enviar una vez conectadas. Los buses seriales permiten a los usuarios que hagan uso de protocolos de comunicación con mucha más robustez y con mayor ancho de banda con sensores que recolectan grandes cantidades de información, tales como las Unidades de medidas inerciales (IMUs) o los sensores 2D LIDAR.

Tipos de buses seriales soportados

La roboRio soporta varios tipos de comunicaciones en serie:

Adicionalmente la roboRIO soporta comunicaciones con dispositivos periféricos sobre el CAN Bus. Sin embargo, como el protocolo FRC® CAN es bastante peculiar, relativamente algunos sensores periféricos lo soportan (aunque se usa mucho para controladores de motor).

I2C

The I2C port on the roboRIO.I2C roboRIO port pin specifcations.

Para comunicar con los dispositivos periféricos sobre el I2C, cada pin debe ser cableado con su correspondiente pin en el dispositivo. I2C permite a los usuarios cablear una «cadena» de dispositivos esclavos en un solo puerto, siempre y cuando esos dispositivos hayan separado un set ID.

El bus I2A también puede ser usado mediante el puerto de expansión MXP MXP expansion port. El bus I2A en la MXP es independiente. Por ejemplo, un dispositivo en el bus principal puede tener el mismo ID como dispositivo en el bus MXP.

SPI

Show the SPI port on the roboRIO.SPI roboRIO port pin specifcations.

Para comunicar con los dispositivos periféricos sobre el SPI, cada pin debe ser cableado con su correspondiente pin en el dispositivo. El puerto SPI soporta comunicaciones superiores a 4 dispositivos (correspondiendo al Chip Select (CS) 0-3 pins en el diagrama de arriba).

El bus SPI también puede ser usado mediante MXP expansion port. El puerto MXP proporciona un reloj independiente y líneas de entrada/salida y un CS adicional.

RS-232

Location of the RS-232 port on the roboRIO.roboRIO RS-232 port pin specifcations.

Para comunicar con los dispositivos periféricos sobre el RS-232, cada pin debe ser cableado con su correspondiente pin en el dispositivo.

El bus RS-232 también puede ser usado mediante el puerto de expansión MXP MXP expansion port.

Los puertos de serie de la roboRIO RS-232 usan niveles de señalización de RS-232 (+/- 15v). El puerto de serie del MXP usa niveles de señalización de CMOS (+/- 3.3v).

Nota

De forma predeterminada, la consola serie de roboRIO utiliza el puerto RS-232 integrado. Para usarlo para un dispositivo externo, la consola serial debe ser deshabilitada usando Imaging Tool o RoboRIO Web DashBoard.

Uno de los puertos USB de la roboRIO es un USB-B o un puerto de cliente USB. Este puede ser conectado a dispositivos, tales como la Driver Station con un cable USB estándar.

USB Host

Location of the two USB ports on the roboRIO at top center.

Dos de los puertos USB de la roboRIO es un USB-A o un puerto USB Host. Este puede ser conectado a diferentes dispositivos, tales como cámaras o sensores usando un cable USB estándar.

Puerto de expansión MXP

Location of the MXP port on the roboRIO directly above the NI logo.MXP pinout.

Algunos de los buses seriales disponibles también están disponibles para usarse mediante el Puerto de Expansión MXP de la roboRIO. Este puerto permite a los usuarios hacer uso de algunas entradas digitales digital y análogas analog , así como los diversos buses seriales.

Algunos dispositivos periféricos se adjuntan directamente al puerto MXP por conveniencia, no requieren cableado por parte del usuario.

Bus CAN

Show the location of the CAN bus terminals in the top left corner of the roboRIO.

Adicionalmente la roboRIO soporta comunicaciones con dispositivos periféricos sobre el Bus CAN. Sin embargo como el protocolo CAN de FRC es bastante peculiar, relativamente algunos sensores periféricos lo soportan (aunque es más pesado usarlo para controles de motor). Una de las ventajas de usar el protocolo Bus CAN es que los dispositivos pueden ser encadenados, como se muestra arriba. Si la energía es removida de algún dispositivo en la cadena, las señales de información seguirán disponibles seguirán disponibles para llegar a todos los dispositivos de la cadena.

A CAN bus topology between motor controllers.

Algunos sensores son usados primordialmente por el bus CAN. Algunos ejemplos son:

Más información sobre cómo usar dispositivos conectados al Bus CAN, Ver using can devices.