Giroscopio - Hardware

Nota

Esta sección cubre el hardware del giroscopio. Para una guia del software para el giroscopio, ver Giroscopios - Software.

Los giroscopios (o «gyros») son aparatos que miden la velocidad de rotación. Estos son particularmente útiles para estabilizar la conducción del robot, o para medir el camino o la inclinación mediante la integración (suma) de las medidas para obtener la medida del desplazamiento angular total.

Varios dispositivos populares de FRC® conocidos como IMUs (Unidades de Medición de Inercia) combinan giroscopios de 3 ejes, acelerómetros y otros sensores de posición en un solo dispositivo. Algunos ejemplos son:

Tipos de Giroscopios

Existen dos tipos de giroscopios comúnmente usados en FRC; giroscopios de eje simple, giroscopios de 3 ejes y los IMUs, los cuales incluyen también giroscopios de 3 ejes.

Giroscopios de Eje Simple

The Analog Devices 1-axis Gyro plugged into the SPI port of the roboRIO.

Según su nombre, los giroscopios de un solo eje miden la velocidad de rotación alrededor de un solo eje. Este eje generalmente se especifica en el dispositivo físico, y montar el dispositivo en la orientación adecuada para que se mida el eje deseado es muy importante. Algunos giroscopios de un solo eje pueden generar un voltaje analógico correspondiente a la velocidad de rotación medida, y así conectarse a la roboRIO’s analog input 1 ports. Otros giroscopios de eje simple, tales como el ADXRS450 mostrado anteriormente, usa el ref:SPI port <docs/hardware/sensors/serial-buses:SPI> en vez del de la roboRIO.

El Dispositivo Análogo ADXRS450 FRC Gyro Board el cual ha estado en FIRST Choice en los años recientes es un giroscopio de eje simple usado comunmente.

Giroscopio de 3 Ejes

This is the L3GD20H 3-Axis Gyro plugged in to the I2C port.

El giroscopio de 3 ejes mide la tasa de rotación alrededor de los 3 ejes espaciales (normalmente etiquetado como x, y, z). El movimiento alrededor de estos ejes se llama cabeceo, guiñada y alabeo.

The 3 axis: yaw, pitch, and roll and how they relate to robot movement.

Nota

El sistema de coordinadas mostrado arriba es a menudo usado por el giroscopio de 3 ejes, como una convención en aviónica. Tenga en cuenta que otros sistemas de coordenadas son usados en matemáticas y referenciados mediante WPILib. Por favor referirse al Diagrama de ejes de Drive class para ejes referenciados en software.

El giroscopio periférico de 3 ejes simplemente puede emitir tres voltajes analógicos ( y así conectar al analog input ports, o ( mas comúnmente) se pueden comunicar con uno de los buses seriales del roboRIO.