Descripción general de los componentes de Hardware

El objetivo de este documento es proporcionar una breve descripción de los componentes del hardware que componen el Sistema de Control FRC®. Cada componente contendrá una breve descripción de la función del componente y un enlace a más documentación.

Nota

Para obtener instrucciones / diagramas de cableado completos, consulte el documento: doc: Wiring the FRC Control System </docs/zero-to-robot/step-1/how-to-wire-a-robot>.

Descripción general del Sistema de Control

Layout of all of the core components of the control system and how they are connected.

Diagrama cortesía de FRC Team 3161 y Stefen Acepcion.

NI roboRIO

NI roboRIO

El :ref:`NI-roboRIO <docs/software/roborio-info/roborio-introduction:roboRIO Introduction> `es el controlador de robot principal utilizado para FRC. El roboRIO sirve como el «cerebro» del robot que ejecuta un código generado por el equipo que controla todo el resto del hardware.

Power Distribution Panel

Power Distribution Panel

El Power Distribution Panel (PDP) está diseñado para distribuir energía desde una batería de 12VDC a varios componentes del robot a través de circuitos de reinicio automático y un pequeño número de conexiones fusionadas con una función especial. El PDP proporciona 8 pares de salida clasificados por corriente continua de 40A y 8 pares clasificados por corriente continua de 30A. El PDP proporciona conectores dedicados para la roboRIO de 12V, así como conectores pare el Módulo Regulador de Voltaje y el Módulo de Control Neumático. También incluye una interfaz CAN para corriente de registro, temperatura, y voltaje de la batería. Para más información detallada, vea el Manual de Usuario del PDP.

Voltage Regulator Module

Voltage Regulator Module

El Modulo Regulador de Voltaje (VRM) es un modulo independiente que funciona con 12 Voltios. El dispositivo está cableado a un conector dedicado de la PDP. El modulo tiene múltiples salidas reguladas en 12V y 5V. El propósito de la VRM es proveer potencia regulada para la radio del robot, circuitos personalizados, y cámaras IP dedicadas a visión. Para más información, vea el VRM User Manual.

Radio OpenMesh OM5P-AN o OM5P-AC

OpenMesh OM5P-AN or OM5P-AC Radio

La radio inalámbrica OpenMesh OM5P-AN u OpenMesh OM5P-AC <https://www.openmesh.com/resource-downloads/OM-Series-Datasheet.pdf> __ se utiliza como radio del robot para proporcionar funcionalidad de comunicación inalámbrica al robot. El dispositivo se puede configurar como un punto de acceso para la conexión directa de una computadora portátil para usar en casa. También se puede configurar como puente para su uso en el campo. La radio del robot debe ser alimentada por una de las salidas de 12V / 2A en el VRM y conectada al controlador roboRIO a través de Ethernet. Para obtener más información, consulte Programming your Radio.

La OM5P-AN no esta disponible para su compra. La OM5P-AC es un poco más pesada, tiene más rejillas de ventilación, y tiene una superficie más áspera en comparación a la OM5P-AN.

Interruptor de circuito 120A

120A Circuit Breaker

El interruptor de circuito de 120A cumple dos funciones en el robot: el interruptor de alimentación principal del robot y un dispositivo de protección para el cableado y los componentes del robot después de este. El interruptor de 120A está conectado a los terminales positivos de la batería del robot y a los tableros de distribución de energía. Para obtener más información, consulte la Cooper Bussmann 18X Series Datasheet (PN: 185120F)

Interruptores de circuito de acción inmediata

Snap Action Circuit Breakers to be inserted in the PDP.

Los interruptores de circuito de acción inmediata, MX5 series y VB3 Series, son usados con el Panel de Distribución de Poder para limitar la corriente a los circuitos derivados. Los valores nominales de estos interruptores de circuito son para corriente continua, los picos de valor temporales pueden ser considerablemente más altos.

Batería del robot

Robot Battery

The power supply for an FRC robot is a single 12V 18Ah Sealed Lead Acid (SLA) battery, capable of meeting the high current demands of an FRC robot. For more information, see the Robot Battery page.

Nota

Multiple battery part numbers may be legal, consult the FRC Manual for a complete list.

Luz de Señal del Robot

Orange Robot Signal Light

La Luz de Señal del Robot (RSL) se requiere que sea la Allen-Bradley 855PB-B12ME522. Esta es directamente controlada por la roboRIO y parpadeará cuando el robot esté habilitado y se mantendrá solida cuando esté deshabilitado.

Pneumatics Control Module

Pneumatics Control Module

El Modulo Controlador de Neumática (PCM) contiene todas las entradas y salidas necesarias para operar solenoides neumáticos de 12V o 24V y el compresor abordo. El PCM contiene una entrada para el sensor de presión y controlará el compresor automáticamente cuando el robot se habilite y el solenoide haya sido creado en el código. Para más información vea el PCM User Manual.

Controladores de motor

Hay variedad de diferentes controladores de motor que funcionan en el Sistema de Control de FRC y están aprobados para su uso. Estos dispositivos son usados para proveer un control variable del voltaje de los motores de corriente continua con o sin escobillas usados en FRC. Estos son usados en orden de uso.

Nota

El control CAN de terceros no es compatible con WPILib. Consulte esta sección en Dispositivos CAN de terceros para obtener más información.

Talon SRX

Talon SRX

El Talon SRX Motor Controller es un «controlador de motor inteligente» de Cross The Road Electronics/VEX Robotics. El Talon SRX puede ser controlado a través del bus CAN o de la interfaz PWM. Cuando se utiliza el control del bus CAN, este dispositivo puede tomar las entradas de los interruptores de límite y potenciómetros, codificadores, o sensores similares con el fin de realizar un control avanzado. Para más información, consulte la Guía del usuario de Talon SRX.

Víctor SPX

Victor SPX

El Controlador de Motor Victor SPX es un controlador de motor controlado por PWM o CAN de Cross The Road Electronics/VEX Robotics. El dispositivo está conectorizado para permitir una conexión fácil a los conectores PWM o CAN de la roboRIO. La caja está sellada para prevenir la entrada de residuos al controlador. Para más información, vea el Victor SPX User Guide.

Controlador de motor SPARK MAX

SPARK MAX Motor Controller

The SPARK MAX Motor Controller is an advanced brushed and brushless DC motor controller from REV Robotics. When using CAN bus or USB control, the SPARK MAX uses input from limit switches, encoders, and other sensors, including the integrated encoder of the REV NEO Brushless Motor, to perform advanced control modes. The SPARK MAX can be controlled over PWM, CAN or USB (for configuration/testing only). For more information, see the SPARK MAX User’s Manual.

Controlador de motor TalonFX

TalonFX Motor Controller

El Controlador de Motor TalonFX está integrado en el motor sin escobillas Falcon 500. Cuenta con un encoder integrado y todas las funciones inteligentes del Talon SRX y más! Para más información vea el Falcon 500 User Guide.

Controlador de motor SPARK

SPARK Motor Controller

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

The SPARK Motor Controller from REV Robotics is an inexpensive brushed DC motor controller. The SPARK is controlled using the PWM interface. Limit switches may be wired directly to the SPARK to limit motor travel in one or both directions. For more information, see the SPARK User’s Manaul.

Víctor SP

Victor SP

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El Controlador de Motor Victor SP es un controlador de motor PWM de Cross The Road Electronics/VEX Robotics. El Victor SP cuenta con una carcasa metálica aislada eléctricamente para disipar el calor, haciendo el uso de un ventilador opcional. La carcasa está sellada para prevenir la entrada de residuos en el controlador. El controlador es de aproximadamente la mitad de tamaño de los modelos previos.

Controlador de motor Talon

Talon Motor Controller

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El Controlador de Motor Talon de Cross the Road Electronics es un controlador de motores de corriente continua con escobillas PWM con enfriamiento pasivo.

Controlador de motor Victor 888 / Controlador de motor Victor 884

Victor 888 Motor Controller

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

Los controladores de motor Victor 884 y Victor 888 son controladores PWM de velocidad variable de VEX Robotics para ser usados en FRC. El Victor 888 reemplaza al Victor 884 que también era utilizable en FRC.

Controlador de motor Jaguar

Jaguar Motor Controller

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El `Jaguar Motor Controller <https://www.ti.com/lit/an/spma033a/spma033a.pdf?ts=1607574399581>`__de VEX Robotics (anteriormente fabricado por Luminary Micro y Texas Instruments) es un controlador de motor de velocidad variable para su uso en FRC. Para FRC, el Jaguar solo se puede controlar mediante la interfaz PWM.

Controlador de motor DMC-60 y DMC-60C

DMC-60C Motor Controller

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El DMC-60 es un controlador de motor PWM de Digilent. El DMC-60 cuenta con detección y protección térmicas integradas que incluyen retroceso de corriente para evitar el sobrecalentamiento y daños, y cuatro LED multicolores para indicar la velocidad, la dirección y el estado para facilitar la depuración. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia de DMC-60

El DMC-60C agrega capacidades de controlador inteligente CAN al controlador DMC-60. Debido a que el fabricante descontinuó este producto, el DMC-60C solo se puede utilizar con PWM. Para obtener más información, consulte la Página del producto DMC-60C <https://reference.digilentinc.com/dmc-60c/start/> __

Controlador de motor de veneno

Venom Motor Controller

El Venom Motor Controller de Playing With Fusion está integrado en un motor basado en el CIM original. La velocidad, la corriente, la temperatura y la posición se miden a bordo, lo que permite modos de control avanzados sin esquemas complicados de detección y cableado.

Motor Nidec Dynamo BLDC con controlador

Nidec Dynamo BLDC Motor with Controller

El Motor con controlador Nidec Dynamo BLDC es el primer motor sin escobilla y controlador legal en FRC. Este controlador del motor está integrado en la parte trasera del motor. La hoja de datos del motor contiene más especificaciones del dispositivo.

Controladores de motor SD540B y SD540C

SD540B Motor Controller

Los controladores de motor SD540B y SD540C de Mindsensors se controlan mediante PWM. El controlador CAN ya no esta disponible para el motor SD540C debido a la falta de soporte del fabricante. Los interruptores de límite pueden conectarse directamente al SD540 para limitar el recorrido del motor en una o ambas direcciones. Para obtener más información, consulte la página FRC de Mindsensors <http://www.mindsensors.com/68-frc> __

Spike H-Bridge Relay

Spike H-Bridge Relay

Advertencia

Aunque este relé es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El Spike H-Bridge Relay de VEX Robotics es un dispositivo que se utiliza para controlar la energía de los motores u otros dispositivos electrónicos de robot personalizados. Cuando se conecta a un motor, el Spike proporciona control de encendido/apagado en ambas direcciones hacia adelante y hacia atrás. Las salidas de Spike se controlan de forma independiente, por lo que también se pueden utilizar para proporcionar energía a hasta 2 circuitos electrónicos personalizados. El Spike H-Bridge Relay debe conectarse a una salida de relé del roboRIO y alimentarse desde el panel de distribución de energía. Para obtener más información, consulte la Guía del usuario de Spike <https://content.vexrobotics.com/docs/spike-blue-guide-sep05.pdf> __.

Servo Power Module

Servo Power Module

El Servo Power Module de Rev Robotics es capaz de expandir la potencia disponible para los servos más allá de lo que es capaz de hacer la fuente de alimentación integrada roboRIO. El módulo de alimentación servo proporciona hasta 90 W de potencia de 6 V en 6 canales. Todas las señales de control se transmiten directamente desde roboRIO. Para obtener más información, consulte la página web del Servo Power Module <https://www.revrobotics.com/rev-11-1144/> `__.

Cámara Ethernet Axis M1013 / M1011 / 206

Axis M1013/M1011/206 Ethernet Camera

Advertencia

A pesar de que la cámara es legal para ser usada en FRC, el fabricante ha descontinuado el soporte.

Las cámaras ethernet Axis M1013, M1011 y Axis 206 son usadas para capturar imagen para procesamiento de visión y/o enviar un video de regreso a la laptop de la Driver Station. La cámara debe conectarse a una salida de 5V en el Voltage Regulator Module y a un puerto Ethernet disponible en el radio del robot. Para más información , vea Configurar una ámara Axis y las páginas de Axis 206, Axis M1011, Axis M1013.

Microsoft Lifecam HD3000

Microsoft Lifecam HD3000

La Microsoft Lifecam HD3000 es una cámara web USB que se puede conectar directamente al roboRIO. La cámara es capaz de capturar videos de hasta 1280x720 a 30 FPS. Para obtener más información sobre la cámara, consulte la página de producto de Microsoft <https://www.microsoft.com/accessories/en-us/business/lifecam-hd-3000-for-business/t4h-00002> __. Para obtener más información sobre el uso de la cámara con roboRIO, consulte la sección: ref: Vision Processing <docs/software/vision-processing/index:Vision Processing> de esta documentación.

Créditos de imagen

Imagen de roboRIO cortesía de National Instruments. Imagen de DMC-60 cortesía de Digilent. Imagen de SD540 cortesía de Mindsensors. Imágenes de Jaguar Motor Controller, Talon SRX, Talon FX, Victor 888, Victor SP, Victor SPX y Spike H-Bridge Relay cortesía de VEX Robotics, Inc. Imagen de SPARK MAX cortesía de REV Robotics. Fotos de Lifecam, PDP, PCM, SPARK y VRM cortesía de FIRST®. Todas las demás fotos son cortesía de AndyMark Inc.