Subsystem-Alt Sistem için Kod Yazma

Gerçek bir çalışan alt sistem oluşturmak için kod eklemek çok basittir. Geri bildirim kullanmayan basit alt sistemler için son derece basit olduğu ortaya çıkıyor. Bu bölümde bir Claw alt sistemi örneğine bakacağız. Claw alt sistemi ayrıca bir nesnenin kavramada olup olmadığını belirlemek için bir limit anahtarına sahiptir.

Claw Subsystem-Pençe Alt Sisteminin RobotBuilder Temsili

../../../../../_images/writing-subsystem-code-1.png

Bir robot kolunun ucundaki pençe, tek bir VictorSPX Motor Kontrol Cihazı tarafından çalıştırılan bir alt sistemdir. Motorun yapmasını istediğimiz üç şey var, açmaya başlaması, kapanmaya başlaması ve hareket etmeyi bırakması. Bu, alt sistemin sorumluluğundadır. Açma ve kapama zamanlaması, bu eğitimin ilerleyen bölümlerinde bir komutla ele alınacaktır. Pençenin bir nesneyi tutup tutmadığını anlamak için bir yöntem de tanımlayacağız.

Subsystem-Alt Sistem Yetenekleri Ekleme

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
 public class Claw extends SubsystemBase {
     // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS
 public static final double PlaceDistance = 0.1;
 public static final double BackAwayDistance = 0.6;

     // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

     // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
 private PWMVictorSPX motor;
 private DigitalInput limitswitch;

     // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS

     public Claw() {
         // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
 motor = new PWMVictorSPX(4);
  addChild("motor",motor);
  motor.setInverted(false);

 limitswitch = new DigitalInput(4);
  addChild("limit switch",limitswitch);



         // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
     }

     @Override
     public void periodic() {
         // This method will be called once per scheduler run

     }

     @Override
     public void simulationPeriodic() {
         // This method will be called once per scheduler run when in simulation

     }

     public void open() {
         motor.set(1.0);
     }

     public void close() {
         motor.set(-1.0);
     }

     public void stop() {
         motor.set(0.0);
     }

     public boolean isGripping() {
         return limitswitch.get();
     }

 }

claw.java veya claw.cpp ye pençe hareketini açacak, kapatacak ve durduracak ve pençe sınır anahtarını alacak yöntemler ekleyin. Bunlar pençeyi gerçekten çalıştıran komutlar tarafından kullanılacak.

Not

Bu belgedeki değişiklikleri görmeyi kolaylaştırmak için yorumlar bu dosyadan kaldırılmıştır.

motor ve limitswitch adlı üye değişkeninin RobotBuilder tarafından yaratıldığına dikkat edin, böylece alt sistem genelinde kullanılabilir. Sürüklenen palet öğelerinizin her biri, RobotBuilder’da verilen ada sahip bir üye değişkenine sahip olacaktır.

Üstbilgi Dosyasına Yöntem Bildirimleri Ekleme (Yalnızca C ++)

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
class Claw: public frc2::SubsystemBase {
private:
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
frc::PWMVictorSPX m_motor{4};
frc::DigitalInput m_limitswitch{4};

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
public:
Claw();

    void Periodic() override;
    void SimulationPeriodic() override;
    void Open();
    void Close();
    void Stop();
    bool IsGripping();
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS
static constexpr const double PlaceDistance = 0.1;
static constexpr const double BackAwayDistance = 0.6;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS


};

Yöntemleri sınıf uygulama dosyasına Claw.cpp eklemeye ek olarak, yöntemlerin bildirimlerinin Claw.h başlık dosyasına eklenmesi gerekir. Eklenmesi gereken beyanlar burada gösterilmektedir.

Açma ve kapama davranışını pençe alt sistemine eklemek için şunları yapmanız gerekir <../introduction/robotbuilder-creating-command> komutlarını tanımlayın.