Subsystem-Alt Sistem için Kod Yazma

Gerçek bir çalışan alt sistem oluşturmak için kod eklemek çok basittir. Geri bildirim kullanmayan basit alt sistemler için son derece basit olduğu ortaya çıkıyor. Bu bölümde bir Claw alt sistemi örneğine bakacağız. Claw alt sistemi ayrıca bir nesnenin kavramada olup olmadığını belirlemek için bir limit anahtarına sahiptir.

Claw Subsystem-Pençe Alt Sisteminin RobotBuilder Temsili

Bir robot kolunun ucundaki pençe, tek bir VictorSPX Motor Kontrol Cihazı tarafından çalıştırılan bir alt sistemdir. Motorun yapmasını istediğimiz üç şey var, açmaya başlaması, kapanmaya başlaması ve hareket etmeyi bırakması. Bu, alt sistemin sorumluluğundadır. Açma ve kapama zamanlaması, bu eğitimin ilerleyen bölümlerinde bir komutla ele alınacaktır. Pençenin bir nesneyi tutup tutmadığını anlamak için bir yöntem de tanımlayacağız.

Subsystem-Alt Sistem Yetenekleri Ekleme

Java

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

package frc.robot.subsystems;


import frc.robot.commands.*;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindow;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.PWMVictorSPX;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS


/**
 *
 */
public class Claw extends SubsystemBase {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
private PWMVictorSPX motor;
private DigitalInput limitswitch;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
    
    /**
    *
    */
    public Claw() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
motor = new PWMVictorSPX(4);
 addChild("motor",motor);
 motor.setInverted(false);

limitswitch = new DigitalInput(4);
 addChild("limit switch", limitswitch);
 


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
    }

    @Override
    public void periodic() {
        // This method will be called once per scheduler run

    }

    @Override
    public void simulationPeriodic() {
        // This method will be called once per scheduler run when in simulation

    }

    // Put methods for controlling this subsystem
    // here. Call these from Commands.
    
    public void open() {
        motor.set(1.0);
    }

    public void close() {
        motor.set(-1.0);
    }

    public void stop() {
        motor.set(0.0);
    }

    public boolean isGripping() {
        return limitswitch.get();
    }

}

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES
#include "subsystems/Claw.h"
#include <frc/smartdashboard/SmartDashboard.h>

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES

Claw::Claw(){
    SetName("Claw");
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
    SetSubsystem("Claw");

 AddChild("limit switch", &m_limitswitch);
 

 AddChild("motor", &m_motor);
 m_motor.SetInverted(false);


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
}

void Claw::Periodic() {
    // Put code here to be run every loop

}

void Claw::SimulationPeriodic() {
    // This method will be called once per scheduler run when in simulation

}

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS


// Put methods for controlling this subsystem
// here. Call these from Commands.

void Claw::Open() {
    m_motor.Set(1.0);
}

void Claw::Close() {
    m_motor.Set(-1.0);
}

void Claw::Stop() {
    m_motor.Set(0.0);
}

bool Claw::IsGripping() {
    return m_limitswitch.Get();
}

claw.java veya claw.cpp ye pençe hareketini açacak, kapatacak ve durduracak ve pençe sınır anahtarını alacak yöntemler ekleyin. Bunlar pençeyi gerçekten çalıştıran komutlar tarafından kullanılacak.

motor ve limitswitch adlı üye değişkeninin RobotBuilder tarafından yaratıldığına dikkat edin, böylece alt sistem genelinde kullanılabilir. Sürüklenen palet öğelerinizin her biri, RobotBuilder’da verilen ada sahip bir üye değişkenine sahip olacaktır.

Üstbilgi Dosyasına Yöntem Bildirimleri Ekleme (Yalnızca C ++)

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.
#pragma once

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES
#include <frc2/command/SubsystemBase.h>
#include <frc/DigitalInput.h>
#include <frc/motorcontrol/PWMVictorSPX.h>

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES

/**
 *
 *
 * @author ExampleAuthor
 */
class Claw: public frc2::SubsystemBase {
private:
    // It's desirable that everything possible is private except
    // for methods that implement subsystem capabilities
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
frc::DigitalInput m_limitswitch{4};
frc::PWMVictorSPX m_motor{4};

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
public:
Claw();

    void Periodic() override;
    void SimulationPeriodic() override;
    void Open();
    void Close();
    void Stop();
    bool IsGripping();

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS


};

Yöntemleri sınıf uygulama dosyasına Claw.cpp eklemeye ek olarak, yöntemlerin bildirimlerinin Claw.h başlık dosyasına eklenmesi gerekir. Eklenmesi gereken beyanlar burada gösterilmektedir.

Açma ve kapama davranışını pençe alt sistemine eklemek için şunları yapmanız gerekir <../introduction/robotbuilder-creating-command> komutlarını tanımlayın.