İvmeölçerler - Donanım

İvmeölçerler, ivmeyi ölçmek için kullanılan yaygın sensörlerdir.

Prensip olarak, hassas ivme ölçümleri çift-entegre olabilir ve konumu izlemek için kullanılabilir (bir denge çarkının dönüş hızı ölçümünün istikameti belirlemek için nasıl entegre edilebileceğine benzer şekilde) - ancak pratikte yasal FRC’de bulunan ivmeölçerlerin fiyat aralığı bu kullanım için neredeyse doğru değildir. Bununla birlikte, ivmeölçerler, FRC’deki bir dizi görev için hala yararlıdır.

RoboRIO, tüm ekiplerin kullanabileceği bir :ref:`yerleşik 3 eksen ivmeölçer <docs/software/sensors/accelerometers-software:BuiltInAccelerometer>`ile birlikte gelir, ancak daha hassas ölçümler arayan ekipler aynı zamanda bir dış ivmeölçer satın alabilir ve kullanabilir.

İvme ölçer türleri

FRC’de yaygın olarak kullanılan üç tür ivmeölçer vardır: tek eksenli ivmeölçerler, çok eksenli ivmeölçerler ve IMU’lar.

Tek eksenli-single axis ivmeölçerler

The three wire connection from the Accelerometer to the Analog In port of the roboRIO.

Adlarına göre, tek eksenli ivmeölçerler, tek bir eksen boyunca ivmeyi ölçer. Bu eksen genellikle fiziksel cihaz üzerinde belirtilir ve istenen eksenin ölçülebilmesi için cihazın uygun yönde monte edilmesi oldukça önemlidir. Tek eksenli ivmeölçerler genellikle ölçülen ivmeye karşılık gelen bir analog voltaj üretir ve bu nedenle roboRIO’nun analog giriş bağlantı noktalarına bağlanır.

Çok eksenli-multi axis ivmeölçerler

The triple axis accelerometer hooked up to three different Analog In channels.

Çok eksenli ivmeölçerler, birden çok uzaysal eksen boyunca ivmeyi ölçer. RoboRIO’nun yerleşik ivmeölçeri, üç eksenli bir ivmeölçerdir.

Peripheral multi-axis accelerometers may simply output multiple analog voltages (and thus connect to the analog input ports, or (more commonly) they may communicate with one of the roboRIO’s serial buses.

roboRIO yerleşik ivme ölçer

The details of this accelerometer are printed on the roboRIO to the right of the NI logo.

RoboRIO, herhangi bir harici bağlantıya ihtiyaç duymayan yerleşik bir ivmeölçere sahiptir. Nasıl kullanılacağı hakkında daha fazla ayrıntıyı yazılım belgelerinin Yerleşik İvmeölçer bölümünde bulabilirsiniz.

IMU’lar (Atalet Ölçüm Cihazları)

Show the NavX plugged in to the MXP port on the roboRIO.

Birkaç popüler FRC cihazı (“atalet ölçüm cihazları” veya “IMU’lar” olarak bilinir) hem ivmeölçeri hem de jiroskopu birleştirir. Popüler FRC örneği şunları içerir: