Glass Araçları

Robot kodundaki belirli türler için özel araçlar bulunmaktadır. Bu türler arasında SendableChooser örnekleri gibi NetworkTables üzerinden elle gönderilen nesneler veya LiveWindow üzerinden kendi kendiliğinden gönderilen donanım bulunmaktadır.

Not

Glass’da widget - araç desteği henüz başlangıç aşamasındadır; bu nedenle, yalnızca birkaç araç mevcuttur. Geliştirme çalışmaları devam ettikçe bu araçların sayısı artacaktır.

Not

Bir araç, başlığına sağ tıklanıp, yeni bir ad belirtilerek yeniden adlandırılabilmektedir.

Donanım Araçları

(Motor kontrolörleri gibi) belirli donanımlar için geliştirilmiş araçlara genellikle LiveWindow aracılığıyla ulaşılabilmektedir. Bu araçlara: :guilabel: NetworkTables menü seçeneğinin seçilmesi, :guilabel:` LiveWindow`’a tıklanması ve istenen pencere öğesinin seçilmesi ile erişilebilmektedir.

Araçlara sahip (kendiliğinden LiveWindow üzerinden gönderilen) donanımın listesi aşağıdaki şekildedir:

• DigitalInput

• DigitalOutput

• SpeedController-Hız kontrol devresi

• Gyro

Jiroskoplar için bir araç örneği aşağıdaki şekildedir:

Sendable Chooser Widget - Gönderilebilir Seçici Aracı

Sendable Chooser aracı, robot kodundan bir SendableChooser örneğini temsil etmektedir. Genellikle otonom modları seçmek için kullanılmaktadır. Diğer gösterge panelleri gibi, SendableChooser örneğinizin NetworkTables API kullanılarak gönderilmesi gerekmektedir. En basit seçenek SmartDashboard gibi bir şeyi kullanılmasıdır:

JAVA

SmartDashboard.putData("Auto Selector", m_selector);

C++

frc::SmartDashboard::PutData("Auto Selector", &m_selector);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putData("Auto Selector", selector)

Not

SendableChooser oluşumuna dair daha fazla bilgi için bu belgeyi inceleyiniz.

The Sendable Chooser widget will appear in the NetworkTables menu and underneath the main table name that the instance was sent over. From the example above, the main table name would be SmartDashboard.

PID Kontrolör Aracı

The PID Controller widget allows you to quickly tune PID values for a certain controller. A PIDController instance must be sent using a NetworkTables API. The simplest is to use something like SmartDashboard:

JAVA

SmartDashboard.putData("Elevator PID Controller", m_elevatorPIDController);

C++

frc::SmartDashboard::PutData("Elevator PID Controller", &m_elevatorPIDController);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putData("Elevator PID Controller", elevatorPIDController)

Bu araç, çeşitli ayar noktaları için P, I ve D değerlerini hızlı bir şekilde ayarlamanıza olanak tanımaktadır.

FMSInfo Aracı

FMSInfo aracı, Glass bir robota bağlandığında varsayılan olarak olarak oluşturulmaktadır. Bu araç robotun etkin durumu, Driver Station - Sürücü İstasyonunun bağlı olup olmadığı, bir FMS’in bağlı olup olmadığı, oyuna özel veriler vb. temel bilgileri görüntülemektedir. Araç, NetworkTables menü seçeneğinin seçilip, FMSInfo’ya tıklanarak görüntülenebilmektedir.