Ayar Noktası Komutu

Önemli

RobotBuilder, yeni komut tabanlı çerçeveyi desteklemek için güncellendi! Ne yazık ki, bu dokümantasyon güncelliğini yitirmiştir ve yalnızca eski komut tabanlı çerçeve içindir. Bu dokümantasyonu güncellemekle ilgilenen kişiler, frc-docs havuzunda bir çekme isteği açabilir.

Robot programlarında yaygın bir kullanım durumu, bir aktüatörü, bir potansiyometre veya kodlayıcı kullanılarak ölçülen belirli bir açı veya konuma sürmektir. Bu o kadar sık olur ki, RobotBuilder’da bu görevi yapmak için bir kısayol vardır. Ayar noktası komutu olarak adlandırılır ve paletteki veya “Komutlar” altına eklenebilen sağ tıklama bağlam menüsündeki seçeneklerden biridir.

Bir PIDS alt sistemi ile başlayın

../../../../../_images/setpoint-command-1.png

Bir robotta, açıyı ölçen potansiyometreli bir bilek eklemi olduğunu varsayalım. Bilek eklemini hareket ettiren motoru ve açıyı ölçen potansiyometreyi içeren bir PIDS alt sistemi First create a PIDSubsystem oluşturun. PIDS alt sisteminde tüm PID sabitleri doldurulmuş ve düzgün çalışıyor olmalıdır.

** Tolerans ** parametresini ayarlamak önemlidir. Bu, mevcut değerin ayar noktasından ne kadar uzakta olabileceğini ve hedefte değerlendirilebileceğini kontrol eder. Bu, Ayar Noktası Komutunun bir sonraki komuta geçmek için kullandığı kriterdir.

Ayar Noktası Komutunu Oluşturma

../../../../../_images/setpoint-command-2.png

Paletteki Komutlar klasörüne sağ tıklayın ve “Ayar Noktası Ekle komutu” nu seçin.

Ayar Noktası Komut Parametreleri

../../../../../_images/setpoint-command-3.png

Yeni komutun adını girin. Required alanı, bir ayar noktasına sürülen PIDS alt sistemidir ve Ayar noktası parametresi, PIDS alt sistemi için ayar noktası değeridir. Bu komut için herhangi bir kod doldurmaya gerek yoktur, RobotBuilder tarafından otomatik olarak oluşturulur.

Bu komut her zamanlandığında, alt sistemi otomatik olarak belirtilen ayar noktasına yönlendirecektir. PIDS alt sisteminde belirtilen tolerans dahilinde ayar noktasına ulaşıldığında, komut sona erer ve bir sonraki komut başlar. PIDS alt sisteminde bir tolerans belirtmek önemlidir veya bu komut tolerans sağlanamadığı için asla bitmeyebilir.

Not

PID Kontrolü hakkında daha fazla bilgi için lütfen bakınız:ref:Advanced Controls Introduction <docs/software/advanced-controls/introduction/index:Advanced Controls Introduction>.