Robot Önleyici Sorun Giderme

Not

FIRST® Robotik Yarışması’nda, robotlar sahada dolaşırken çok fazla baskıya mağruz kalır. Bağlantıların sıkı olduğundan, parçaların yerine iyice sabitlendiğinden ve her şeyin monte edildiğinden emin olmak önemlidir, böylece sahada gezinen bir robot kırılmaz.

Akü Bağlantılarını Kontrol Edin

Bu örneklerde batarya bağlantısını örtmesi gereken bant, neler olup bittiğini göstermek için çıkarılmıştır. Robotlarınızda bağlantılar örtülü olmalıdır.

Akü kablolarını sallayarak kontrol edin. Bazen vidalar gevşer veya bazen bağlantı tamamen kapanmaz. Yine de yalnızca çok kötü durumda olanları fark edeceksiniz çünkü çoğu zaman elektrik bandı bağlantıyı sağlam hissettirecek şekilde sertleştirir. Bir voltmetre veya Battery Beak kullanmak bu konuda yardımcı olacaktır.

Kablonun bataryadan çıkış yönünü hareket ettirmeye çalışmak için batarya kablosuna 90 derece kuvvet uygulayın, eğer başarılı olursa bağlantı başlangıçta yeterince sıkı değildir ve yeniden yapılmalıdır. Bu makale daha detaylı batarya bilgisine sahiptir.

Aküyü Robota Sabitlemek

In almost every event we see at least one robot where a not properly secured battery connector (the large Anderson) comes apart and disconnects power from the robot. This has happened in championship matches on the Einstein and everywhere else. Its an easy to ensure that this doesn’t happen to you by securing the two connectors by wrapping a tie wrap around the connection. 10 or 12 tie wraps for the peace of mind during an event is not a high price to pay to guarantee that you will not have the problem of this robot from an actual event after a bumpy ride over a defense. Also, secure your battery to the chassis with hook and loop tape or another method, especially in games with rough defense, obstacles, or climbing.

Pil konektörünü ve ana güç kablolarının güvenliğini sağlamak

Gevşek bir robot tarafı akü konektörü (büyük Anderson SB), akü değiştirildiğinde ana güç kablolarının çekilmesine neden olabilir. Ana güç kabloları gevşekse, bu “çekme” 120 Amp Devre Kesiciye veya Güç Dağıtım Paneline (PDP) bağlı kıvrımlı pabuçlara kadar geri gidebilir, pabucu bükebilir ve zamanla pabuç ucunun yorgunluktan kırılmasına neden olabilir. Ana güç kablolarını şasiye bağlayan ve robot tarafı akü konektörünü sabitleyen bir çift bağ sargısı koymak bunu önleyebilir ve aküyü bağlamayı kolaylaştırabilir.

Ana sigorta (120 Amper devre kesicisi)

Not

Somunların iyice sıkıldığından ve devre kesici anahtarın sert bir elemana bağlandığından emin olun.

Kıvrılmış pabucu döndürmeye çalışmak için güçlü bir bükme kuvveti uygulayın. Pabuç dönerse, somun yeterince sıkı değildir. Somunu sıktıktan sonra, pabucu bir kez daha döndürmeye çalışarak tekrar test edin.

Orijinal somun zamanla yıpranabilen yıldız kilitleme özelliğine sahiptir, bu durum özellikle batarya konektörü şasiye bağlı değilse bütün eşleştirmeleri kontrol etmeyi gerektirebilir.

Somun normalde diğerlerine kıyasla nadir bir 1/4-28 diştir: somun değiştirilirse bunun doğru olduğundan emin olmak gerekir.

Metal saplama kasanın içine yeni kalıplanmış olduğundan, arada bir saplamayı kırabilirsiniz. Paniklenmeyin, sadece montajı değiştirin.

Ana Sigorta, birden fazla yarışma sezonuna maruz kaldığında, titreşim ve kullanımdan kaynaklanan zedelenme hasarına karşı hassastır ve darbe altında açılmaya başlayabilir. Her termal sigorta fonksiyonu tetiklendiğinde hareket etmesi gittikçe kolaylaşabilir. Bir sürü veteran takım her sezon yeni bir ana sigorta ile başlarlar ve yedek parça taşırlar.

Power Distribution Panel (PDP) - Güç Dağıtım Paneli

PDP vidalarına yaylı rondela taktığınızdan emin olun, ancak bakarak anlamak kolay değildir ve bazen bunu yapamazsınız. Kapağını kaldırarak kontrol edebilirsiniz. Ayrıca kırmızı ve siyah kabloları birlikte tutup sıkıştırırsanız, bazen gerçekten gevşek bağlantıları yakalayabilirsiniz.

Çekme Testi

Güç, kompresör çıkışı, roboRIO güç komnektörü ve radyo gücü için Weidmuller bağlantılarını gösterildiği gibi kabloları çekerek doğrulamak önemlidir. Bağlantılardan hiçbirinin çıkmadığından emin olun.

Birbirine yakın ve çok uzun kablo ucu uzunluklarına (ekstra uzun sıyrılmış kablolar) sahip Weidmuller bağlantılarını olası veya yaklaşan kısa devreler için kontrol edin.

Takıp çıkarılabilen kablo pabuçları da yanlış sıkıştırma nedeniyle bağlanamayabilir, bu yüzden bunları da çekerek test edin.

Bıçak Sigortalar

20A sigortayı (sarı) sola ve 10A sigortayı (kırmızı) sağa yerleştirdiğinizden emin olun.

Uyarı

Sigortaların sigorta yuvalarına tam olarak oturduğundan emin olun. Sigortalar en azından aşağıdaki şekil kadar yuvanın içine girmelidir (farklı marka sigortaların farklı bıçak uzunlukları vardır). Sigortayı çıplak elle çıkarmak neredeyse imkansız olmalıdır (pense kullanmadan). Bu doğru şekilde yapılmazsa, robot / radyo bağlantısı kesinti sorunları gösterebilir.

Bıçak sigortalarını elle çıkarabiliyorsanız, o zaman tamamen içeride değillerdir. Robot çalışması sırasında dışarı çıkmamaları için PDP’ye tamamen oturduklarından emin olun.

roboRIO üzerinde metal talaş

Metal talaş, bir parça işlenirken üretilen taş, metal veya diğer malzemelerin ince parçalarıdır. Bazen bütün kontrol sistemi parçaları üzerindeyken robotta değişiklikler yapmanız gerekir. RoboRIO’nun devre kartı uygun bir şekilde kaplanmıştır, ancak bu, metal talaşların kasa içindeki devre yolları veya bileşenlerine temas edip kısa devre yapmayacağını garanti etmez. Bu durumda, talaşların hiçbirinin roboRIO’ya veya diğer bileşenlerden herhangi birinin içine kaçmamasına özen göstermelisiniz. Özellikle, açıkta kalan 3 pinli başlık talaşların kasaya girebileceği yerlerdir. Bir el feneri ile dört bir tarafı hızlıca taramak, gerçekten kötü sızma alanlarını bulmak için genellikle yeterlidir.

Ethernet kablosu

RIO’yu radyoya bağlayan ethernet kablosunun konnektörü kilitleyen klipsi yoksa, başka bir kablo alın. Bu, her yarışmada birkaç kez meydana gelen yaygın bir sorundur. Kablolarınızın sağlam olduğundan emin olun. Klips, özellikle de dar bir yerden geçirirken, bir şeye takılır ve kopar,

Gevşek Kablolar

Cables must be tightened down, particularly the radio power and ethernet cable.

Ethernet kablosu da oldukça ağırdır, serbestçe sallanmasına izin verilirse, plastik klips ethernet pin konnektörlerini yuvada tutmak için yeterli olmayabilir.

Sorunları Pitte Simüle Etmek

Robot çalıştırılırken ve bağlıyken kabloların normal sallanmasının ötesinde, robotun bir tarafının kaldırılıp düşürülmesi önerilir. Sahada, özellikle de defans yapan takımlara karşı robot kullanmak, genellikle çok şiddetli olacaktır ve bu önlem, hiçbir şeyin düşmemesine yardımcı olur. Robotun maçın ortasındansa pitte sorun çıkarması daha iyidir.

Bu testi yaparken, USB bağlantılı değil, ethernet bağlantılı olmak önemlidir, aksi takdirde tüm kritik yolları test etmemiş olursunuz.

Fabrika Yazılım ve Sürümleri Kontrol Edin

Robot inspectorları bunu kontrol edeceklerdir, ancak siz de yapmalısınız, robot inspectorlarına yardımcı olur ve bu onları mutlu edecektir. Ayrıca bu işlem en son, düzeltilmiş kodla çalıştığınızı garanti eder. Robotunuzdaki eski bir kontrol sistemi yazılımı nedeniyle bir maçı kaybetmek istemezsiniz.

Driver Station Kontrolleri

Drivers Stationda sık sık sorunlar görüyoruz. Şunları yapmalısın:

• HER ZAMAN dizüstü bilgisayarınızın şarj kablosunu sahaya getirin, bataryanızın ne kadar iyi olduğu önemli değildir, sahada fişe takmanıza izin verilir.

• Güç ve uyku ayarlarını kontrol edin, uyku ve hazırda bekletme, ekran koruyucuları vb. kapatın.

• USB cihazları için güç yönetimini kapatın (aygıt yöneticisi)

• Ethernet bağlantı noktaları için güç yönetimini kapatın (aygıt yöneticisi)

• Windows Defender’ı kapatın

• Güvenlik duvarını kapatın

• Sahadayken DS/Dashboard dışındaki tüm uygulamaları kapatın.

• Başlat menüsünde (sağ alt taraf) uygulama menüsünde gereksiz hiçbir şeyin çalışmadığını doğrulayın.

Kullanışlı Araçlar

Robotların içinde hiçbir zaman görmek için yeterli ışık yokmuş gibi duruyor, en azından kritik bağlantı noktalarını incelemek için yeterli değil, bu nedenle robotunuzdaki bağlantıları incelemek için elde tutulan bir LED el feneri kullanmayı düşünebilirsiniz. Herhangi bir hırdavat/otomotiv mağazasından temin edilebilirler.

WAGO aleti, çok telli kablolarla Weidmuller bağlantılarını yeniden yapmak için güzel bir araçtır. Genellikle takıma göstermek için bir örnek yaparım ve ardından onlar çok telli kabloyu yerleştirirken beyaz pistonu aşağı bastırmak için WAGO aracını kullanarak gerisini onlara yaptırırım. WAGO aracının açısı onu özellikle faydalı kılar.