Robot Önleyici Sorun Giderme

Not

FIRST® Robotik Yarışması’nda, robotlar sahada dolaşırken çok fazla baskıya mağruz kalır. Bağlantıların sıkı olduğundan, parçaların yerine iyice sabitlendiğinden ve her şeyin monte edildiğinden emin olmak önemlidir, böylece sahada gezinen bir robot kırılmaz.

Akü Bağlantılarını Kontrol Edin

The tape that should be covering the battery connection in these examples has been removed to illustrate what is going on. On your robots, the connections should be covered.

Akü kablolarını sallayarak kontrol edin. Bazen vidalar gevşer veya bazen bağlantı tamamen kapanmaz. Yine de yalnızca çok kötü durumda olanları fark edeceksiniz çünkü çoğu zaman elektrik bandı bağlantıyı sağlam hissettirecek şekilde sertleştirir. Bir voltmetre veya Battery Beak kullanmak bu konuda yardımcı olacaktır.

Apply considerable force onto the battery cable at 90 degrees to try to move the direction of the cable leaving the battery, if successful the connection was not tight enough to begin with and it should be redone. This article has more detailed battery information.

Aküyü Robota Sabitlemek

In almost every event we see at least one robot where a not properly secured battery connector (the large Anderson) comes apart and disconnects power from the robot. This has happened in championship matches on the Einstein and everywhere else. Its an easy to ensure that this doesn’t happen to you by securing the two connectors by wrapping a tie wrap around the connection. 10 or 12 tie wraps for the peace of mind during an event is not a high price to pay to guarantee that you will not have the problem of this robot from an actual event after a bumpy ride over a defense. Also, secure your battery to the chassis with hook and loop tape or another method, especially in games with rough defense, obstacles or climbing.

Pil konektörünü ve ana güç kablolarının güvenliğini sağlamak

A loose robot-side battery connector (the large Anderson SB) can allow the main power leads to be tugged when the battery is replaced. If the main power leads are loose, that “tug” can get all the way back to the crimp lugs attached to the 120 Amp Circuit Breaker or Power Distribution Panel (PDP), bend the lug, and over time cause the lug end to break from fatigue. Putting a couple tie wraps attaching the main power leads to the chassis and bolting down the robot-side battery connector can prevent this, as well as make it easier to connect the battery.

Ana sigorta (120 Amper devre kesicisi)

Not

Somunların iyice sıkıldığından ve devre kesici anahtarın sert bir elemana bağlandığından emin olun.

Apply a strong twisting force to try to rotate the crimped lug. If the lug rotates then the nut is not tight enough. After tightening the nut, retest by once again trying to rotate the lug.

The original nut has a star locking feature, which can wear out over time: these may require checking every few matches, especially if your robot-side battery connector is not attached to the chassis.

The nut is normally a relatively uncommon 1/4-28 thread: ensure this is correct if the nut is replaced.

Because the metal stud is just molded into the case, every once in awhile you may break off the stud. Don’t stress, just replace the assembly.

When subjected to multiple competition seasons, the Main Breaker is susceptible to fatigue damage from vibration and use, and can start opening under impact. Each time the thermal fuse function is triggered, it can become progressively easier to trip. Many veteran teams start each season with a fresh main breaker, and carry spares.

Power Distribution Panel (PDP) - Güç Dağıtım Paneli

PDP vidalarına yaylı rondela taktığınızdan emin olun, ancak bakarak anlamak kolay değildir ve bazen bunu yapamazsınız. Kapağını kaldırarak kontrol edebilirsiniz. Ayrıca kırmızı ve siyah kabloları birlikte tutup sıkıştırırsanız, bazen gerçekten gevşek bağlantıları yakalayabilirsiniz.

Çekme Testi

Güç, kompresör çıkışı, roboRIO güç komnektörü ve radyo gücü için Weidmuller bağlantılarını gösterildiği gibi kabloları çekerek doğrulamak önemlidir. Bağlantılardan hiçbirinin çıkmadığından emin olun.

Birbirine yakın ve çok uzun kablo ucu uzunluklarına (ekstra uzun sıyrılmış kablolar) sahip Weidmuller bağlantılarını olası veya yaklaşan kısa devreler için kontrol edin.

Takıp çıkarılabilen kablo pabuçları da yanlış sıkıştırma nedeniyle bağlanamayabilir, bu yüzden bunları da çekerek test edin.

Bıçak Sigortalar

20A sigortayı (sarı) sola ve 10A sigortayı (kırmızı) sağa yerleştirdiğinizden emin olun.

Uyarı

Sigortaların sigorta yuvalarına tam olarak oturduğundan emin olun. Sigortalar en azından aşağıdaki şekil kadar yuvanın içine girmelidir (farklı marka sigortaların farklı bıçak uzunlukları vardır). Sigortayı çıplak elle çıkarmak neredeyse imkansız olmalıdır (pense kullanmadan). Bu doğru şekilde yapılmazsa, robot / radyo bağlantısı kesinti sorunları gösterebilir.

Bıçak sigortalarını elle çıkarabiliyorsanız, o zaman tamamen içeride değillerdir. Robot çalışması sırasında dışarı çıkmamaları için PDP’ye tamamen oturduklarından emin olun.

roboRIO üzerinde metal talaş

Metal talaş, bir parça işlenirken üretilen taş, metal veya diğer malzemelerin ince parçalarıdır. Bazen bütün kontrol sistemi parçaları üzerindeyken robotta değişiklikler yapmanız gerekir. RoboRIO’nun devre kartı uygun bir şekilde kaplanmıştır, ancak bu, metal talaşların kasa içindeki devre yolları veya bileşenlerine temas edip kısa devre yapmayacağını garanti etmez. Bu durumda, talaşların hiçbirinin roboRIO’ya veya diğer bileşenlerden herhangi birinin içine kaçmamasına özen göstermelisiniz. Özellikle, açıkta kalan 3 pinli başlık talaşların kasaya girebileceği yerlerdir. Bir el feneri ile dört bir tarafı hızlıca taramak, gerçekten kötü sızma alanlarını bulmak için genellikle yeterlidir.

Radyo Güç Bağlantı Elemanı

Make sure the correct barrel jack is used, not one that is too small and falls out for no reason. This isn’t common, but ask an FTA and every once in awhile a team will use some random barrel jack that is not sized correctly, and it falls out in a match on first contact.

Ethernet kablosu

RIO’yu radyoya bağlayan ethernet kablosunun konnektörü kilitleyen klipsi yoksa, başka bir kablo alın. Bu, her yarışmada birkaç kez meydana gelen yaygın bir sorundur. Kablolarınızın sağlam olduğundan emin olun. Klips, özellikle de dar bir yerden geçirirken, bir şeye takılır ve kopar,

Gevşek Kablolar

Kablolar sıkılmalıdır, özellikle radyo gücü ve ethernet kablosu. Radyo güç kabloları çok fazla sıkılığa sahip değildir ve kablonun serbestçe salınmasına izin verilirse (doğru kablo olsa bile) düşecektir.

Ethernet kablosu da oldukça ağırdır, serbestçe sallanmasına izin verilirse, plastik klips ethernet pin konnektörlerini yuvada tutmak için yeterli olmayabilir.

Sorunları Pitte Simüle Etmek

Robot çalıştırılırken ve bağlıyken kabloların normal sallanmasının ötesinde, robotun bir tarafının kaldırılıp düşürülmesi önerilir. Sahada, özellikle de defans yapan takımlara karşı robot kullanmak, genellikle çok şiddetli olacaktır ve bu önlem, hiçbir şeyin düşmemesine yardımcı olur. Robotun maçın ortasındansa pitte sorun çıkarması daha iyidir.

Bu testi yaparken, USB bağlantılı değil, ethernet bağlantılı olmak önemlidir, aksi takdirde tüm kritik yolları test etmemiş olursunuz.

Fabrika Yazılım ve Sürümleri Kontrol Edin

Robot inspectorları bunu kontrol edeceklerdir, ancak siz de yapmalısınız, robot inspectorlarına yardımcı olur ve bu onları mutlu edecektir. Ayrıca bu işlem en son, düzeltilmiş kodla çalıştığınızı garanti eder. Robotunuzdaki eski bir kontrol sistemi yazılımı nedeniyle bir maçı kaybetmek istemezsiniz.

Driver Station Kontrolleri

Drivers Stationda sık sık sorunlar görüyoruz. Şunları yapmalısın:

• HER ZAMAN dizüstü bilgisayarınızın şarj kablosunu sahaya getirin, bataryanızın ne kadar iyi olduğu önemli değildir, sahada fişe takmanıza izin verilir.

• Güç ve uyku ayarlarını kontrol edin, uyku ve hazırda bekletme, ekran koruyucuları vb. kapatın.

• USB cihazları için güç yönetimini kapatın (aygıt yöneticisi)

• Ethernet bağlantı noktaları için güç yönetimini kapatın (aygıt yöneticisi)

• Windows Defender’ı kapatın

• Güvenlik duvarını kapatın

• Sahadayken DS/Dashboard dışındaki tüm uygulamaları kapatın.

• Başlat menüsünde (sağ alt taraf) uygulama menüsünde gereksiz hiçbir şeyin çalışmadığını doğrulayın.

Kullanışlı Araçlar

Robotların içinde hiçbir zaman görmek için yeterli ışık yokmuş gibi duruyor, en azından kritik bağlantı noktalarını incelemek için yeterli değil, bu nedenle robotunuzdaki bağlantıları incelemek için elde tutulan bir LED el feneri kullanmayı düşünebilirsiniz. Herhangi bir hırdavat/otomotiv mağazasından temin edilebilirler.

WAGO aleti, çok telli kablolarla Weidmuller bağlantılarını yeniden yapmak için güzel bir araçtır. Genellikle takıma göstermek için bir örnek yaparım ve ardından onlar çok telli kabloyu yerleştirirken beyaz pistonu aşağı bastırmak için WAGO aracını kullanarak gerisini onlara yaptırırım. WAGO aracının açısı onu özellikle faydalı kılar.