Sensöre Genel Bakış - Donanım
Not
This section covers sensor hardware, not the use of sensors in code. For a software sensor guide, see Sensor Overview - Software.
Etkili olabilmek için, robotların çevreleri hakkında bilgi toplayabilmeleri genellikle hayati önem taşır. Robota, bulunduğu ortamın durumu hakkında geri bildirim sağlayan cihazlara “sensörler” denir. Sahada konumlandırmadan robot yönlendirmesine ve motor / mekanizma konumlandırmasına kadar her şeyi ölçmek için FRC takımlarının kullanabileceği çok çeşitli sensörler vardır. Sensörlerden yararlanmak, sahada başarı için kesinlikle çok önemli bir beceridir; FRC oyunlarının çoğu “kör” bir robotla gerçekleştirilebilecek görevlere sahipken, en iyi robotlar oyun görevlerini olabildiğince hızlı ve güvenilir bir şekilde yerine getirmek için büyük ölçüde sensörlere güvenir.
Ek olarak, sensörler robot güvenliği için son derece önemli olabilir - birçok robot mekanizması, yanlış kullanıldığında kendilerini kırabilir. Sensörler buna karşı bir koruma sağlar ve robotların, örneğin bir mekanizma bir ani duruşla karşılaşırsa bir motoru devre dışı bırakmasına izin verir.
Sensör Türleri
FRC’de kullanılan sensörler genel olarak iki farklı şekilde kategorize edilebilir: işleve göre ve iletişim protokolüne göre. Temel sınıflandırma, robot tasarımı ile ilgilidir; ikincisi kablolama ve programlama içindir.
İşlevlerine Göre Sensörler
Sensörler, robotun durumunun çeşitli yönleri hakkında geri bildirim sağlayabilir. FRC’de genel olan sensör işlevleri şunları içerir:
-
Mekanik yakınlık anahtarları (“sınır anahtarları”)
Manyetik yakınlık anahtarları
Endüktif yaklaşım anahtarları
Fotoelektrik yakınlık anahtarları
Mesafe sensörleri
Mil dönüş sensörleri
İletişim Protokolüne Göre Sensörler
Bir sensörün yararlı olabilmesi için roboRIO ile “konuşabilmesi” gerekir. Sensörlerin okumalarını roboRIO’ya iletebileceği birkaç ana yöntem vardır:
Genel olarak, analog ve dijital girişlerle iletişim kuran sensörlerin desteği basittir, seri veri yolu üzerinden iletişim ise daha karmaşık olabilir.