Sensöre Genel Bakış - Donanım

Not

Bu bölüm sensör donanımını kapsar, sensörlerin yazılım ile kullanımını kapsamaz. Bir yazılım sensörü kılavuzu için bkz Sensöre Genel Bakış - Yazılım.

Etkili olabilmek için, robotların çevreleri hakkında bilgi toplayabilmeleri genellikle hayati önem taşır. Robota, bulunduğu ortamın durumu hakkında geri bildirim sağlayan cihazlara “sensörler” denir. Sahada konumlandırmadan robot yönlendirmesine ve motor / mekanizma konumlandırmasına kadar her şeyi ölçmek için FRC takımlarının kullanabileceği çok çeşitli sensörler vardır. Sensörlerden yararlanmak, sahada başarı için kesinlikle çok önemli bir beceridir; FRC oyunlarının çoğu “kör” bir robotla gerçekleştirilebilecek görevlere sahipken, en iyi robotlar oyun görevlerini olabildiğince hızlı ve güvenilir bir şekilde yerine getirmek için büyük ölçüde sensörlere güvenir.

Ek olarak, sensörler robot güvenliği için son derece önemli olabilir - birçok robot mekanizması, yanlış kullanıldığında kendilerini kırabilir. Sensörler buna karşı bir koruma sağlar ve robotların, örneğin bir mekanizma bir ani duruşla karşılaşırsa bir motoru devre dışı bırakmasına izin verir.

Sensör Türleri

FRC’de kullanılan sensörler genel olarak iki farklı şekilde kategorize edilebilir: işleve göre ve iletişim protokolüne göre. Temel sınıflandırma, robot tasarımı ile ilgilidir; ikincisi kablolama ve programlama içindir.

İşlevlerine Göre Sensörler

Sensörler, robotun durumunun çeşitli yönleri hakkında geri bildirim sağlayabilir. FRC’de genel olan sensör işlevleri şunları içerir:

İletişim Protokolüne Göre Sensörler

Bir sensörün yararlı olabilmesi için roboRIO ile “konuşabilmesi” gerekir. Sensörlerin okumalarını roboRIO’ya iletebileceği birkaç ana yöntem vardır:

Genel olarak, analog ve dijital girişlerle iletişim kuran sensörlerin desteği basittir, seri veri yolu üzerinden iletişim ise daha karmaşık olabilir.