Seri Veri Yolları
RoboRIO, digital ve analog girişlerine ek olarak, çevre aygıtlarıyla çeşitli seri iletişim yöntemleri de sunar.
Both the digital and analog inputs are highly limited in the amount of data that can be sent over them. Serial buses allow users to make use of far more-robust and higher-bandwidth communications protocols with sensors that collect large amounts of data, such as inertial measurement units (IMUs) or 2D LIDAR sensors.
Desteklenen seri veri yolu türleri
RoboRIO, birçok temel seri iletişim türünü destekler:
Additionally, the roboRIO supports communications with peripheral devices over the CAN bus. However, as the FRC® CAN protocol is quite idiosyncratic, relatively few peripheral sensors support it (though it is heavily used for motor controllers).
I2C
To communicate to peripheral devices over I2C, each pin should be wired to its corresponding pin on the device. I2C allows users to wire a “chain” of slave devices to a single port, so long as those devices have separate IDs set.
The I2C bus can also be used through the MXP expansion port. The I2C bus on the MXP is independent. For example, a device on the main bus can have the same ID as a device on the MXP bus.
Uyarı
Be sure to familiarize yourself on the following known issue before using the onboard I2C port: Onboard I2C Causing System Lockups
SPI
To communicate to peripheral devices over SPI, each pin should be wired to its corresponding pin on the device. The SPI port supports communications to up to four devices (corresponding to the Chip Select (CS) 0-3 pins on the diagram above).
SPI veriyolu ayrıca MXP expansion port aracılığıyla da kullanılabilir. MXP bağlantı noktası, bağımsız saat ve giriş / çıkış hatları ve ek bir CS sağlar.
RS-232
Çevresel cihazlarla RS-232 üzerinden iletişim kurmak için, her bir pinin cihaz üzerindeki ilgili pimine bağlanması gerekir.
RS-232 veri yolu aynı zamanda MXP expansion port`_ aracılığıyla da kullanılabilir.
The roboRIO RS-232 serial port uses RS-232 signaling levels (+/- 15v). The MXP serial port uses CMOS signaling levels (+/- 3.3v).
Not
By default, the onboard RS-232 port is utilized by the roboRIO’s serial console. In order to use it for an external device, the serial console must be disabled using the Imaging Tool or roboRIO Web Dashboard - Web Kontrol Paneli.
USB Client
RoboRIO’daki USB bağlantı noktalarından biri USB-B veya USB bağlantı noktasıdır. Bu, standart bir USB kablosuyla Driver Station bilgisayarı gibi cihazlara bağlanabilir.
USB Host
RoboRIO’daki USB bağlantı noktalarından ikisi bir USB-A veya USB host bağlantı noktasıdır. Bunlar kameralar veya sensörler gibi cihazlara standart bir USB kablosuyla bağlanabilir.
MXP Expansion Port - MXP Genişleme Portu
Several of the serial buses are also available for use through the roboRIO’s MXP Expansion Port. This port allows users to make use of many additional digital and analog inputs, as well as the various serial buses.
Birçok çevresel aygıt, kullanıcı tarafından herhangi bir kablolama gerektirmeden, rahatlıkla doğrudan MXP bağlantı noktasına bağlanır.
CAN Bus Veri Yolu
Ek olarak roboRIO, CAN veriyolu üzerinden çevresel cihazlarla iletişimi destekler. Bununla birlikte, FRC CAN protokolü oldukça kendine özgü olduğundan, nispeten az sayıda çevresel sensör onu desteklemektedir (ancak motor kontrolörleri için yoğun bir şekilde kullanılmaktadır). CAN veri yolu protokolünü kullanmanın avantajlarından biri, cihazların aşağıda gösterildiği gibi zincirleme bağlanabilmesidir. Zincirdeki herhangi bir aygıttan güç kesilirse, veri sinyalleri yine de zincirdeki tüm aygıtlara erişebilir.
Bir çok sensör öncelikle CAN veriyolunu kullanır. Bazı örnekler şunları içerir:
Playwithfusion.com’dan CAN Tabanlı Uçuş Süresi / Mesafe Sensörü
TalonSRX-based sensors, such as the Gadgeteer Pigeon IMU and the SRX MAG Encoder
Power monitoring sensors built into the CTRE Power Distribution Panel (PDP) and the REV Power Distribution Hub (PDH)
CAN veriyoluna bağlı cihazları kullanma hakkında daha fazla bilgi şu makalede bulunabilir CAN cihazların kullanımı.