Dijital Girişler - Donanım

Not

Bu bölüm dijital giriş donanımını kapsar. Dijital girişlerle ilgili bir yazılım kılavuzu için bkz Digital Inputs - Software.

Bir `digital sinyal<https://en.wikipedia.org/wiki/Digital_signal>`__ , birkaç farklı durumdan birinde olabilen bir sinyaldir. Çoğu durumda, sinyal bir teldeki voltajdır ve bir dijital sinyal için yalnızca iki durum vardır - yüksek veya düşük (ayrıca sırasıyla 1 ve 0 veya doğru ve yanlış olarak gösterilir).

RoboRIO’nun dahili dijital giriş-çıkış portları (veya “DIO”) portları 5V üzerinde çalışır, bu nedenle “yüksek” 5V’luk bir sinyale ve “düşük” 0V 1 2 sinyaline karşılık gelir.

RoboRIO DIO bağlantı noktalarına bağlanma

Not

Ek DIO bağlantı noktaları “MXP” genişletme bağlantı noktası aracılığıyla kullanılabilir. Bunları kullanmak için, MXP’ye bağlanan bir çeşit ara devre panosu gereklidir.

Uyarı

Her bir pine doğru kablonun bağlandığından emin olmak için, sensörü kablolamadan önce kullandığınız sensörün teknik özelliklerine daima başvurun. Bunun yapılmaması, cihazda hasara neden olabilir.

Uyarı

Hiçbir zaman güç pinini roboRIO üzerindeki herhangi bir bağlantı noktasındaki topraklama pinine doğrudan bağlamayın! Bu, roboRIO’daki koruma özelliklerini tetikleyecek ve beklenmeyen davranışlara neden olabilir.

roboRIO showing the DIO pins on the left side.

RoboRIO, yukarıdaki resimde görüldüğü gibi 10 dahili DIO bağlantı noktasına (0-9 numaralı) sahiptir. Her bağlantı noktasında üç pin bulunur - sinyal (“S”), güç (“V”) ve toprak (“|toprak|”). “Güç” ve “toprak” pinleri, DIO bağlantı noktalarına bağlanan dış sensörlere güç sağlamak için kullanılır - “güç” ve “toprak” pinleri [3] _ - “güç” arasında sabit bir 5V potansiyel farkı vardır pin “yüksek” duruma (5V) ve “toprak” dan “düşük” e (0V) karşılık gelir. Sinyal pini, sinyalin gerçekte ölçüldüğü pindir (veya bir çıkış olarak kullanıldığında, sinyali gönderen pindir).

Tüm DIO portları, güç pinleri ve sinyal pinleri arasında yerleşik “yukarı-pull-up” dirençlere sahiptir - bunlar, sinyal pini “boşta” olduğunda (yani herhangi bir devreye bağlı olmadığında), sürekli olarak “yüksek” durum konumunda kalır.

Basit bir anahtarı bir DIO bağlantı noktasına bağlama

Bir DIO portuna bağlanabilen en basit cihaz bir anahtardır (örneğin limit anahtarı). Bir DIO bağlantı noktasına bir anahtar doğru şekilde bağlandığında, bağlantı noktası devre açıkken “high” ve devre kapalıyken “low” okuyacaktır.

Basit bir anahtara güç verilmesine gerek yoktur ve bu nedenle sadece iki tele sahiptir. Anahtarlar, DIO portunun sinyal ve toprak pinleri arasına bağlanmalıdır. Anahtar devresi açık olduğunda, sinyal pini boşta ve kaldırma direnci “yüksek” değerini okumasını sağlar. Anahtar devresi kapatıldığında, doğrudan toprak rayına bağlanır ve böylece “düşük” okur.

Connecting a normally open limit switch to a DIO channel of the roboRIO.

Elektrikli bir sensörü bir DIO bağlantı noktasına bağlama

Çoğu dijital sensör (temassız yaklaşım anahtarlarının çoğu gibi) çalışmak için güce ihtiyaç duyar. Elektrikli bir sensörün genellikle üç kablosu vardır - sinyal, güç ve toprak. Bunlar, DIO portunun ilgili pinlerine bağlanmalıdır.

Connecting a Hall Effect sensor to a roboRIO DIO channel.

Birden çok DIO bağlantı noktası kullanan bir sensörü bağlama

Bazı sensörlerin (örneğin quadrature encoders) çalışması için birden çok DIO bağlantı noktasına bağlanması gerekebilir. Genel olarak, bu sensörler yalnızca tek bir güç ve tek bir toprak pini gerektirecektir - yalnızca ek bağlantı nokta(larının) sinyal pinlerine ihtiyaç duyulacaktır.

Connecting a E4T Optical Encoder to two different DIO ports of the roboRIO.

Dipnotlar

1

Daha kesin olarak, sinyal 2.0V’nin üzerine çıktığında “yüksek”, 0.8V’nin altına düştüğünde ise “düşük” olarak okunur - bu iki eşik arasındaki davranışın tutarlı olması garanti edilmez.

2

RoboRIO ayrıca “MXP” genişletme portu üzerinden 3,3V sunar; ancak bunun kullanımı 5V’den çok daha az yaygındır.

3

Tüm güç pinleri, tüm toprak pinleri gibi aslında tek bir raya bağlıdır - belirli bir sinyal pinine karşılık gelen güç / zemin pinlerini kullanmaya gerek yoktur.