Kontroller Sözlüğü
- bang-bang control
A very simple, no-tuning-required closed-loop control technique. It simply “turns on” the control effort when the process variable is too small, and “turns off” the control effort when the process variable is too big. It works well in some cases, but not all. See “Bang-bang” control on Wikipedia for more info.
- Cartesian coordinate system
A set of points in space where each point is described by a set of numbers, indicating its coordinates within that space. These coordinates are an expression of the orthogonal distance of each point from a set of fixed, orthogonal axes (IE, a “rectangular” system). 2-dimension and 3-dimension spaces are most common in FRC (and likely what was learned in algebra 1), but any number of dimensions is theoretically possible. See Cartesian coordinate system on Wikipedia for more info.
- churning losses
Complex friction-like forces arising from the fact that when gears and bearings rotate, they must displace liquid lubricant. This reduces the efficiency of rotating mechanisms.
- control signal
The driving signal sent to a plant by a controller, usually quantified as a voltage.
- Kontrol çabası - control effort
- Kontrol kanunu - control law
Varolan state dikkate alınarak bir system i istenilen state a getirmek için gerekli inputs ları üreten matematiksel formüldür. Yaygın bir kontrol yasası örneği \(\mathbf{u} = \mathbf{K(r - x)}\)
- Kontrolör - Controller
reference sinyali ile output arasındaki farkı sıfıra sürerek istenen system state yi oluşturmak için plant i pozisyonlamak veya negatif geri beslemede kullanılır .
- convolution
A mathematical operation that calculates a weighted moving average of one function, with the weights assigned by a second function. A common way to “filter” sensor input is to apply a convolution to it, using a carefully-chosen filtering function. See convolution. on Wikipedia for more info.
- counter-electromotive force
A voltage generated in a spinning motor. The voltage is a result of the fact that has a coil of wire rotating near a magnet. See Counter-electromotive_force on Wikipedia for more info.
- current
The flow of electrons through a conductor. Current is described with a unit of “Amps” (or simply “A”), and is measured at a single point in a circuit. One amp is equal to \(6241509074000000000\) electrons moving past the measurement point in one second.
- dinamikler - dynamics
Kuvvetlerin etkisi altındaki cisimlerin hareketiyle ilgilenen bir fizik dalı. Modern kontrolde sistemler dinamiklerine göre gelişir.
- derivative
A mathematical operation which evaluates the “rate-of-change” of a function at a given point. See derivative on Wikipedia for more info.
- hata - error
- exponential search
An iterative process of finding a specific value within a wide search range by applying a multiplicative factor to the search value. See exponential search on Wikipedia for more info.
- exponential smoothing
A very common way to implement a simple low-pass filter, using an exponential window function in a convolution with an input signal. The convolution operation simplifies down to a very simple set of math operations on the current input and previous output. See exponential smoothing on Wikipedia for more info.
- kazanç - gain
A scalar value that relates the magnitude of an input signal to the magnitude of an output signal. For example,
gaininoutput = gain * input. A gain greater than one would amplify an input signal, while a gain less than one would dampen an input signal. A negative gain would negate the input signal.- Gaussian distribution
A special mathematical function that describes distributions of averages. The graph of a Gaussian function is a “bell curve” shape. This function is described by its mean (the location of the “peak” of the bell curve) and variance (a measure of how “spread out” the bell curve is). See Gaussian distribution on Wikipedia for more info.
- gradient
The derivative, but applied to a function with multiple inputs. As a result, the output is both the magnitude of the rate of change, and the vector direction along which it occurs.
state terimi doğrudan ölçülemeyen, ancak dynamics terimi diğer durumlarla ilgili olabilen durum.
- giriş - input
plant’in state - durumu değiştirmek için kullanılabilen plant (adı ile ilgili) için bir girdi.
Örn. Bir tekerleği kontrol eden motorun: 1 voltaj girişi olacaktır.
Örn. Bir sürüş tasarımının, sol ve sağ motorların voltajları olarak: 2 girişi olabilir .
Girişler genellikle \(\mathbf{u}\) değişkeni ile temsil edilir, sütun vektörü system için input başına bir giriş içerir.
- least-squares regression
A curve-fitting technique which picks a curve to minimizes the square of the error between the fitted curve, and the actual measured data. See ordinary least-squares regression on Wikipedia for more info.
- LQR
Linear-Quadratic Regulator - A feedback control scheme which seeks to operate a system in a “most optimal” or “lowest cost” manner, in the sense of minimizing the square of some “cost function” that represents a combination of system error and control effort. This requires an accurate mathematical model of the system being controlled, and function describing the “cost” of any given system state. See LQR on Wikipedia for more info.
- ölçüm - measurement
Ölçümler şunlardır outputs , sensörler kullanılarak bir plant veya fiziksel sistemden ölçülür.
- model
Fiziksel bir system’in davranışının bazı yönlerini yansıtan bir dizi matematiksel denklem.
- onserver - gözlemci
Kontrol teorisinde, gerçek bir system in dahili state için verilen gerçek input ve output ölçümlerinden tahmini state sağlayan bir sistemdir. WPILib, doğrusal sistemleri gözlemlemek için bir Kalman Filtresi sınıfı ve doğrusal olmayan sistemler için ExtendedKalmanFilter ve UnscentedKalmanFilter sınıflarını içerir.
- orthogonal
Having the property of being independent, or lacking mutual influence. For example, two lines are orthogonal if moving any number of units along one line causes zero displacement along the other line. In a cartesian coordinate system, orthogonal lines are often said to have 90-degree angles between each other.
- çıktı
Sensörlerden ölçümler. Durumlardan - state daha fazla ölçüm olabilir. Bu çıktılar Kalman Filtrelerinin “correct-doğru” adımında kullanılır.
Örn. Bir döner tekerin, hızını ölçen bir encoderin 1 output u olabilir.
Örn. Bir sürüş organı, sahadaki x/y/baş konumunu bulmak için solvePNP ve V-SLAM kullanabilir. 6 ölçüm (solvePNP x/y/baş ve V-SLAM x/y/heading) ve 3 durum (robot x/y/heading) olması sorun değil.
system in çıktıları genellikle \(\mathbf{y}\) değişkeni kullanılarak, her bir output (veya ölçebildiğimiz şey) başına bir giriş içeren bir sütun vektörü ile temsil edilir. Örneğin, system hız ve ivme için durumlara sahipse ancak sensörümüz yalnızca hızı ölçebiliyorsa, bizim output vektörümüz yalnızca system ‘in hızını içerecektir.
- phase portrait
A graph of a function’s value and its derivative as they change in time, given some initial starting conditions. They are useful for analyzing system behavior (stable/unstable operating points, limit cycles, etc.) given a certain set of parameters or starting conditions. See phase portrait on Wikipedia for more info.
- PID
Proportional-Integral-Derivative - A feedback controller which calculates a control signal from a weighted sum of the error, the rate of change of the error, and an accumulated sum of previous errors. See PID controller. on Wikipedia for more info.
- plant - tesis
system veya kontrol edilen aktüatörlerin toplamı.
- süreç değişkeni - process variable
PID kontrolü bağlamında plant in çıktısını açıklamak için kullanılan terim.
- r-squared
A statistical measurement of how well a model predicts a set of data, representing the fraction of the observed variation in the independent variable that is accurately predicted by the model. The value typically runs from 0.0 (a terrible fit, equivalent to just guessing the average value of your independent variable) to 1.0 (a perfect fit). See Coefficient_of_determination on Wikipedia for more info.
- referans - reference
İstenilen durum. Bu değer, bir kontrol cihazının hata hesaplaması için referans noktası olarak kullanılır.
- Yükseliş zamanı - rise time
: term: “system”, a: term: “step input” uygulandıktan sonra: term: “reference” ye ulaşmak için gereken süre.
- RMSE
Root Mean Squared Error - Statistical measurement of how well a curve is fit to a set of data. It is calculated as the square root of the average (mean) of the squares of all the errors between the actual sample and the curve fit. It has units of the original input data. See Root Mean Squared Error on Wikipedia for more info.
- ayar noktası - set point
Bir PID kontrolörünün reference nı açıklamak için kullanılan terim.
- yerleşme zamanı - settling time
step input uygulandıktan sonra system in reference ye yerleşmesi için geçen süre.
- signum function
A non-continuous function that expresses the “sign” of its input. It is equal to -1 for all negative input numbers, 0 for an input of 0, and 1 for all positive input numbers. See signum function, on Wikipedia for more info.
- durum - state
system ‘in (örneğin hız) term:sistem’in <system> gelecekteki davranışını belirlemek için kullanılabilen bir özelliği. Durum-uzayı gösteriminde, bir sistemin durumu, durum uzayındaki konumunu tanımlayan bir sütun vektörü olarak yazılır.
Örn. Bir sürüş organı sistemi, alandaki konumunu açıklamak için şu durumlara sahip olabilir \(\begin{bmatrix}x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}\)
Örn. Bir elevator sistemi şu durumlara sahip olabilir, mevcut yüksekliğini ve hızını tanımlamak için \(\begin{bmatrix} \text{position} \\ \text{velocity} \end{bmatrix}\).
systemin durumu genellikle:math:mathbf{x} değişkeni ile temsil edilir, her bir: state için bir giriş içeren bir sütun vektörü.
- statistically robust
The property of a data processing algorithm which makes it resilient to a noisy or outlier-prone data set. Designing statistically robust algorithms on robots is important because real-world sensor data can often be unpredictable, but unexpected robot behavior is never desirable. See Robust Statistics on Wikipedia for more info.
- kararlı durum hatası - steady-state error
sistem dengeye ulaştıktan sonraki Error .
- adım girişi - step input
system input yani \(0\) için \(t < 0\) ve şundan büyük bir \(t \geq 0\) için sabit \(0\) . \(t \geq 0\) için \(1\) olan bir adım girdisine step input denir.
- adım yanıtı - step response
system in step input a yanıtı.
- sistem - system
Tek bir varlık olarak değerlendirilen plant ve bir:term:controller ve observer ile etkileşimini kapsayan bir terim. Matematiksel olarak konuşursak, system , states durumlarının doğrusal bir kombinasyonu aracılığıyla inputs ‘u outputs a bağlar.
- sistem kimliği - system identification
The process of capturing a systems dynamics in a mathematical model using measured data. The SysId toolsuite uses system identification to find kS, kV and kA terms.
- sistem yanıtı - system response
- voltage
The measurement of how much an electric field is “pushing” electrons through a circuit. It is sometimes called “Electromotive Force”, or “EMF”. It is measured in units of “Volts”. It always is defined between two points in a circuit. If one electron travels between two points that have one volt of EMF between them, it will have been accelerated to the point of having \(\frac{1}{6241509074000000000}\) joules of energy.
- viscous drag
The force generated from an object moving relatively slowly through non-turbulent fluid. In this region, the force is roughly proportional to the velocity of the object. It describes the most common type of “air resistance” an FRC robot would encounter, as well as losses in a gearbox from displacing grease. See Drag (physics) on Wikipedia for more info.
- x-dot
\(\dot{\mathbf{x}}\) veya x-dot, state vektörünün türevi \(\mathbf{x}\). Eğer system sadece bir hıza sahipse state, o zaman \(\dot{\mathbf{x}}\) system ivmesini temsil eder.
- x-hat
\(\hat{\mathbf{x}}\) veya x-hat: bir observer tarafından tahmin edildiği gibi, bir sistemin tahmini state dir.