Gyroscopes - Donanım

Not

Bu bölüm gyro donanımını kapsar. Gyrolara yönelik bir yazılım kılavuzu için bkz Gyroscopes - Yazılım.

Jiroskoplar (veya kısaca “jiroskoplar”) dönme oranını ölçen cihazlardır. Bunlar özellikle robot sürüşünü stabilize etmek için veya toplam açısal yer değiştirme ölçümünü elde etmek için hız ölçümlerini entegre ederek (toplayarak) yönü veya eğimi ölçmek için kullanışlıdır.

:ref:`IMUlar <docs/hardware/sensors/accelerometers-hardware:IMUs (Inertial Measurement Units)>`(Atalet Ölçüm Birimleri) olarak bilinen birkaç popüler FRC® cihazı, 3 eksenli jiroskopları, ivmeölçerleri ve diğer konum sensörlerini tek bir cihazda birleştirir. Bazı popüler örnekler şunlardır:

Gyro Türleri

FRC’de yaygın olarak kullanılan iki tür Gyro vardır: tek eksenli jiroskoplar, üç eksenli jiroskoplar ve genellikle 3 eksenli jiroskop içeren IMU’lar.

Tek eksenli Gyrolar

The Analog Devices 1-axis Gyro plugged into the SPI port of the roboRIO.

As per their name, single-axis gyros measure rotation rate around a single axis. This axis is generally specified on the physical device, and mounting the device in the proper orientation so that the desired axis is measured is highly important. Some single-axis gyros can output an analog voltage corresponding to the measured rate of rotation, and so connect to the roboRIO’s analog input ports. Other single-axis gyros, such as as the ADXRS450 pictured above, use the SPI port on the roboRIO instead.

Son yıllarda FIRST Choice’de olan Analog Devices ADXRS450 FRC Gyro Board, yaygın olarak kullanılan bir tek eksenli jiroskoptur.

Üç eksenli Gyrolar

This is the L3GD20H 3-Axis Gyro plugged in to the I2C port.

Üç eksenli jiroskoplar, üç uzaysal eksenin (tipik olarak x, y ve z olarak etiketlenir) etrafındaki dönüş oranını ölçer. Bu eksen etrafındaki harekete, pitch-eğim, yaw-sapma ve roll-yuvarlanma denir.

The 3 axis: yaw, pitch, and roll and how they relate to robot movement.

Not

Yukarıda gösterilen koordinat sistemi, aviyoniktede kullanıldığı olduğu için genellikle üç eksenli jiroskop için kullanılır. Diğer koordinat sistemlerinin matematikte kullanıldığını ve WPILib’de referans verildiğini unutmayın. Yazılımda referans verilen eksen için lütfen:ref:Drive class axis diagram<docs/software/actuators/wpi-drive-classes:Axis Conventions> ye bakın.

Çevresel üç eksenli jiroskoplar, basitçe üç analog voltaj çıkışı sağlayabilir (ve böylece analog giriş portları bağlanabilir veya (daha yaygın olarak) roboRIO’nun seri veri yollarından biriyle iletişim kurabilirler