Bir Robot Programı Oluşturmak

Her şey kurulduktan sonra, bir robot programı oluşturmaya hazırız. WPILib, robot programları için çeşitli şablonlarla birlikte gelir. Bu şablonların kullanımı yeni kullanıcılar için şiddetle tavsiye edilir; ancak, ileri düzey kullanıcılar kendi robot kodlarını sıfırdan yazmakta özgürdür.

Temel Sınıf Seçme

WPILib robot programı şablonlarından birini kullanarak bir projeye başlamak için, kullanıcılar önce robotları için bir temel sınıf seçmelidir. Kullanıcılar, robot programının ana akışını kontrol eden birincil Robot sınıfını oluşturmak için bu temel sınıfları alt sınıflandırır. Temel sınıf için üç seçenek mevcuttur:

TimedRobot

Documentation: Java - C++

Kaynak: Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibj/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/TimedRobot.java> __ - C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibc/src/main/native/cpp/TimedRobot.cpp> __

The TimedRobot class is the base class recommended for most users. It provides control of the robot program through a collection of init(), periodic(), and exit() methods, which are called by WPILib during specific robot states (e.g. autonomous or teleoperated). During these calls, your code typically polls each input device and acts according to the data it receives. For instance, you would typically determine the position of the joystick and state of the joystick buttons on each call and act accordingly. The TimedRobot class also provides an example of retrieving autonomous routines through SendableChooser (Java/ C++

Not

Bazı bilgilendirici yorumları ve otonom örneği kaldıran bir TimedRobot Skeleton şablonu mevcuttur. Zaten TimedRobot u biliyorsanız bunu kullanabilirsiniz. Aşağıda gösterilen örnek TimedRobot Skeleton içindir.

JAVA

import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;

/**
 * The VM is configured to automatically run this class, and to call the functions corresponding to
 * each mode, as described in the TimedRobot documentation. If you change the name of this class or
 * the package after creating this project, you must also update the build.gradle file in the
 * project.
 */
public class Robot extends TimedRobot {
  /**
   * This function is run when the robot is first started up and should be used for any
   * initialization code.
   */
  @Override
  public void robotInit() {}

  @Override
  public void robotPeriodic() {}

  @Override
  public void autonomousInit() {}

  @Override
  public void autonomousPeriodic() {}

  @Override
  public void teleopInit() {}

  @Override
  public void teleopPeriodic() {}

  @Override
  public void disabledInit() {}

  @Override
  public void disabledPeriodic() {}

  @Override
  public void testInit() {}

  @Override
  public void testPeriodic() {}

  @Override
  public void simulationInit() {}

  @Override
  public void simulationPeriodic() {}
}

C++

#include "Robot.h"

void Robot::RobotInit() {}
void Robot::RobotPeriodic() {}

void Robot::AutonomousInit() {}
void Robot::AutonomousPeriodic() {}

void Robot::TeleopInit() {}
void Robot::TeleopPeriodic() {}

void Robot::DisabledInit() {}
void Robot::DisabledPeriodic() {}

void Robot::TestInit() {}
void Robot::TestPeriodic() {}

void Robot::SimulationInit() {}
void Robot::SimulationPeriodic() {}

#ifndef RUNNING_FRC_TESTS
int main() {
  return frc::StartRobot<Robot>();
}
#endif

Periyodik yöntemler varsayılan olarak her 20 ms’de bir çağrılır. Bu, istenen yeni güncelleme oranıyla üst sınıf kurucusunu çağırarak değiştirilebilir.

Tehlike

Changing your robot rate can cause some unintended behavior (loop overruns). Teams can also use Notifiers to schedule methods at a custom rate.

JAVA

public Robot() {
  super(0.03); // Periodic methods will now be called every 30 ms.
}

C++

Robot() : frc::TimedRobot(30_ms) {}

RobotBase

Documentation: Java - C++

Kaynak: Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibj/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/RobotBase.java> __ - C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibc/src/main/native/cppcs/RobotBase.cpp> __

The RobotBase class is the most minimal base-class offered, and is generally not recommended for direct use. No robot control flow is handled for the user; everything must be written from scratch inside the startCompetition() method. The template by default showcases how to process the different operation modes (teleop, auto, etc).

Not

Boş bir startCompetition() metodu sunan bir RobotBase Skeleton şablonu mevcuttur.

Command Robot-Komut Robotu

The Command Robot framework adds to the basic functionality of a Timed Robot by automatically polling inputs and converting the raw input data into events. These events are tied to user code, which is executed when the event is triggered. For instance, when a button is pressed, code tied to the pressing of that button is automatically called and it is not necessary to poll or keep track of the state of that button directly. The Command Robot framework makes it easier to write compact easy-to-read code with complex behavior, but requires an additional up-front time investment from a programmer in order to understand how the Command Robot framework works.

Teams using Command Robot should see the Command-Based Programming Tutorial.

Romi

Romi kullanan takımlar Romi - Timed veya Romi - Command Bot şablonunu kullanmalıdır.

Romi - Zamanlı

Romi - Timed şablonu, bir arcadeDrive (double xaxisSpeed, double zaxisRotate) metodunu ortaya çıkaran bir RomiDrivetrain sınıfı sağlar. Bu arcadeDrive işlevini beslemek kullanıcıya bağlıdır.

Bu sınıf ayrıca Romi’nin yerleşik kodlayıcılarının alınması ve sıfırlanması için işlevler de sağlar.

Romi - Komut Robotu

Romi - Command Bot şablonu, bir arcadeDrive (double xaxisSpeed, double zaxisRotate) metodunu ortaya çıkaran bir RomiDrivetrain alt sistemi sağlar. Bu arcadeDrive işlevini beslemek kullanıcıya bağlıdır.

Bu alt sistem aynı zamanda Romi’nin yerleşik kodlayıcılarının alınması ve sıfırlanması için işlevler de sağlar.

Temel Sınıf Kullanmama

İstenirse, kullanıcılar bir temel sınıfı tamamen çıkarabilir ve programlarını başka herhangi bir programda olduğu gibi basitçe main() yöntemine yazabilirler. Bu kesinlikle tavsiye edilmez - kullanıcılar robot kodlarını yazarken “tekerleği yeniden icat etmemelidir” - ancak program akışları üzerinde mutlak kontrole sahip olmak isteyenler için desteklenir.

Uyarı

Kullanıcılar, ne yaptıklarından kesinlikle emin olmadıkları sürece bir robot programının main() yöntemini değiştirmemelidir.

Yeni bir WPILib Projesi Oluşturma

Once we’ve decided on a base class, we can create our new robot project. Bring up the Visual Studio Code command palette with Ctrl+Shift+P. Then, type “WPILib” into the prompt. Since all WPILib commands start with “WPILib”, this will bring up the list of WPILib-specific VS Code commands. Now, select the Create a new project command:

Bu, “New Project Creator Window-Yeni Proje Oluşturma Penceresi:” getirecektir:

Yeni Proje Oluşturma Penceresinin öğeleri aşağıda açıklanmıştır:

1. Project Type -Proje Türü: Oluşturmak istediğimiz proje türü. Bu örnek bir proje veya WPILib tarafından sağlanan proje şablonlarından biri olabilir. Robot temel sınıflarının her biri için şablonlar mevcuttur. Ek olarak, Command-based projeleri için bir şablon mevcuttur; bu projeler TimedRobot temel sınıfı üzerine inşa edilmiştir, ancak bir dizi ek özellik içerir - bu tür robot programı yeni ekipler için şiddetle tavsiye edilir.

2. Language -Dil: Bu proje için kullanılacak dildir (C++ veya Java).

3. ** Base Folder-Temel Klasör **: Bu bir şablon projeyse, bu kullanılacak şablonun türünü belirtir.

4. Project Location -Proje Konumu: Robot projesinin konumlandırılacağı klasörü belirler.

5. Project Name -Proje Adı: Robot projesinin adı. Bu ayrıca Create New Folder -Yeni Klasör Oluştur kutusu işaretlendiğinde proje klasörünün verileceği adı da belirtir.

6. ** Create a New Folder-Yeni Klasör Oluştur **: Bu işaretlenirse, projeyi önceden belirtilen klasör içinde tutmak için yeni bir klasör oluşturulur. *not-işaretli değilse *, proje doğrudan önceden belirtilen klasörde yer alacaktır. Klasör boş değilse ve bu kontrol edilmezse bir hata atılacaktır.

7. Team Number -Takım Numarası: Proje içindeki paket isimleri için ve kodu yüklerken robotu bulmak için kullanılacak proje takım numarası.

8. **Enable Desktop Support-Masaüstü Desteğini Etkinleştir **: Birim testi ve simülasyonu etkinleştirir. WPILib bunu desteklerken, üçüncü taraf yazılım kitaplıkları desteklemeyebilir. Kitaplıklar masaüstünü desteklemiyorsa, kodunuz derlenmeyebilir veya çökebilir. Birim testi veya simülasyon gerekmedikçe ve tüm kitaplıklar bunu desteklemedikçe, işaretlenmeden bırakılmalıdır.

Yukarıdakilerin tümü yapılandırıldıktan sonra, “Generate Project -Proje Oluştur” u tıklayın ve robot projesi oluşturulacaktır.

Not

Proje oluşturmadaki herhangi bir hata, ekranın sağ alt köşesinde görünecektir.

Uyarı

Creating projects on OneDrive is not supported as OneDrive’s caching interferes with the build system. Some Windows installations put the Documents and Desktop folders on OneDrive by default.

Tüm seçenekler seçildikten sonra bir örnek aşağıda gösterilmiştir.

Yeni Projeyi Açmak

After successfully creating your project, VS Code will give the option of opening the project as shown below. We can choose to do that now or later by typing Ctrl+K then Ctrl+O (or just Command+O on macOS) and select the folder where we saved our project.

Açıldıktan sonra solda proje hiyerarşisini göreceğiz. Dosyaya çift tıklamak o dosyayı düzenleyicide açacaktır.

C++ Yapılandırmaları (Yalnızca C++)

C ++ projeleri için IntelliSense’i kurmak için bir adım daha vardır. Ne zaman bir proje açsak, sağ alt köşede C ++ yapılandırmalarını yenilememizi isteyen bir pencere açmalıyız. IntelliSense’i kurmak için “Yes-Evet” i tıklayın.