Test Modununun Kullanımı

Test modu, programcıların kodlarını koyarak robottaki tüm sistemlerin çalıştığını doğrulayabilecekleri bir yer olmasına olanak tanımak için tasarlanmıştır. Robot program şablonlarının her birinde robota test kodu eklemek için bir yer vardır.

Test Modunun Etkinleştirilmesi

Robot’un test modu, tıpkı otonom veya teleop modlarında olduğu gibi Driver Station - Sürücü İstasyonundan etkinleştirilebilmektedir. Driver Station’da test modunu etkinleştirmek için “Test” seçeneğini seçip robotu etkinleştiriniz. Test modu kodu bu işlemleri takiben çalışacaktır.

Robot kodunuza Test modu kodu ekleme

Test modundayken, teleop ve otonom kontrol mdelerine benzer bir şekilde, testInit metodu bir kez çalıştırılmakta ve testPeriodic metodu, robotPeriodic’in yanı sıra, tık başına bir kez çalıştırılmaktadır.

Test modu eklemek, önceden yazılmış Teleop yöntemlerinizi Test’den çağırmak kadar zahmetsiz olabilir ya da teleop veya otonom kodunuza entegre etmeden önce yalnızca Test modunda çalışan yeni bir özelliği denemek için özel bir kod yazabilirsiniz. Hatta pit ekibine yardım etmek için tüm motorları hareket ettiren ve tüm sensörleri kontrol eden bir kod bile yazabilirsiniz!

Test Modunda LiveWindow

Önemli

20242den itibaren Test Modunda LiveWindow varsayılan olarak devre dışıdır! LiveWindow’u etkinleştirmek için bkz. Test Modunda LiveWindow’un Etkinleştirilmesi.

LiveWindow ile birlikte tüm aktüatör çıktıları Gösterge paneli üzerinden kontrol edilebilmekte ve tüm sensör değerleri görüntülenebilmektedir. PID Kontrolörleri de LiveWindow ile ayarlanabilmektedir. Sensörler ve aktüatörler kendi kendilerine eklenmekte, herhangi bir koda gerek olmamaktadır. Daha fazla bilgi için bkz. SmartDashboard: Test Mode and Live Window