Yazılım Bileşenine Genel Bakış

FRC ® yazılım, çok çeşitli zorunlu ve isteğe bağlı bileşenlerden oluşur. Bu öğeler, robot kodunuzun tasarımı, geliştirilmesi ve hata ayıklamasında size yardımcı olmanın yanı sıra kontrol robotunun çalışmasına yardımcı olmak ve sorun giderme sırasında geri bildirim sağlamak için tasarlanmıştır. Bu belge, her bir yazılım bileşeni için, amacına ilişkin kısa bir genel bakış, uygunsa paket indirme bağlantısı ve varsa diğer belgelere bağlantı sağlar.

İşletim Sistemi Uyumluluğu

FRC bileşenleri için desteklenen birincil işletim sistemi Windows’tur. Tüm gerekli FRC yazılım bileşenleri Windows 10 & 11 ‘de test edilmiştir.

C++/Java/Python programlama araçları için geliştirilmiş birçok araç aynı zamanda macOS ve Linux’da desteklenmekte ve bu işletim sistemleri için test edilmektedir. C++/Java/Python programlarını tercih eden takımlar, Driver Station - Sürücü İstasyonu ve roboRIO Imaging Tool gibi Windows’a özel uygulamalarda Windows sistemi kullanarak, macOS ve Linux programlarıyla geliştiricilik yapabilmektedir..

LabVIEW FRC (Yalnızca Windows)

LabVIEW Professional’ın son sürümüne dayanan LabVIEW FRC, bir FRC robotu programlamak için resmi olarak desteklenen üç dilden biridir. LabVIEW grafiksel, veri akışı odaklı bir dildir. LabVIEW programları, VI’lar arasında veri ileten kablolarla birlikte bağlanan ve VI adı verilen bir simgeler koleksiyonundan oluşur. LabVIEW FRC yükleyici, Kickoff Parça Kitinde bulunan bir DVD’de dağıtılır ve ayrıca indirilebilir. Kurulum talimatları dahil olmak üzere LabVIEW FRC yazılımına başlama kılavuzu bulunabilir here.

Visual Studio Kodu

Visual Studio Code, C++ ve Java için desteklenen geliştirme ortamıdır. Visual Studio Code’un yüklenmesi ve kurulumu da dahil olmak üzere, FRC özelinde Java ve C++ dillerine başlangıç niteliğindeki kaynaklara buradan ulaşılabilmektedir.

NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu (Yalnızca Windows)

Driver Station on the first tab with the robot disabled and disconnected.

Yarışma sırasında robotun durumunu kontrol etmek amacıyla kullanılmasına izin verilen tek yazılım budur. Bu yazılım, robotunuza çeşitli giriş cihazlarından veri gönderir. Ayrıca, robot sorunlarını gidermeye yardımcı olmak için kullanılan bir dizi araç içerir. NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here.

Gösterge Tablosu Seçenekleri

LabVIEW Dashboard (Yalnızca Windows)

Drive sekmesindeki varsayılan LabVIEW Dashboard.

LabVIEW Dashboard, varsayılan olarak FRC Driver Station tarafından otomatik olarak başlatılmaktadır. Dashboard’un amacı, çeşitli yerleşik özelliklere sahip sekmeli ekranı kullanarak robotun çalışması hakkında geri bildirim sağlamaktır. FRC Default Dashboard yazılımı hakkında daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz.

SmartDashboard

SmartDashboard allows you to view your robot data by automatically creating customizable indicators specifically for each piece of data sent from your robot. Additional documentation on SmartDashboard can be found here.

Shuffleboard

Shuffleboard has the same features as SmartDashboard. It also improves on the setup and visualization of your data with new features and a modern design at the cost of being less resource efficient. Additional documentation on Shuffleboard can be found here.

Glass

Glass debugging - hata ayıklama için bir programlama aracı olma odağına sahip bir Dashboard - Gösterge Panelidir. Glass’ın başlıca avantajı alan görünümü, poz görselleştirmesi ve gelişmiş sinyal çizim araçlarıdır

AdvantageScope

AdvantageScope NetworkTables, WPILib data logs, ve Driver Station logs için kullanılan bir veri görüntüleme aracıdır. Bu araç (müsabakaya uygun bir gösterge panelinden ziyade) bir programlama aracıdır ve günlük dosyası “log file” üzerinden ya da ağ üzerinden canlı bir şekilde gerçek veya simüle edilen robot kodlamasındaki hataları düzeltmek için kullanılabilmektedir. Daha fazla bilgi için bkz. AdvantageScope section.

Elastic

Elastic, Takım 353 tarafından geliştirilmiş basit ve modern bir gösterge panelidir. Müsabakalarda kullanılan bir gösterge paneli olarak kullanılması amaçlanmış olsa da test yapmak için de kullanılabilmektedir. Basit bir kuruluma sahip ve zorlayıcı müsabaka ortamları için tasarlanmış bir kullanıcı arayüzüyle taşı ve bırak tarzı bir gösterge paneli olması amaçlanmıştır. Daha fazla bilgi için bkz. Elastic section.

LiveWindow

LiveWindow, Driver Station Test Moduyla kullanılmak üzere tasarlanmış SmartDashboard ve Shuffleboard’un bir özelliğidir. LiveWindow, yazılı kullanıcı kodundan bağımsız olarak, kullanıcının robot üzerindeki sensörlerden gelen geri bildirimleri görüntülemesine ve aktüatörleri kontrol etmesine olanak tanımaktadır. LiveWindow hakkında daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz.

FRC roboRIO Imaging Tool (Yalnızca Windows)

roboRIO Görüntüleme Aracı, bağlı bir roboRIO bulduktan sonra.

Bu araç, FRC’de kullanılmak üzere bir roboRIO’yu biçimlendirmek ve kurmak için kullanılmaktadır. Kurulum talimatlarına buradan ulaşabilirsiniz. Bu aracı kullanarak roboRIO’nuzu görüntüleme hakkında ek talimatlara buradan ulaşabilirsiniz.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi (Yalnızca Windows)

Kaydedilmiş bir uygulama oturumunu gösteren Sürücü İstasyonu Günlük Görüntüleyicisi.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi, FRC Driver Station tarafından oluşturulan günlükleri görüntülemek için kullanılır. Bu günlükler, bir antrenman seansı veya FRC maçı sırasında ne olduğunu anlamak için önemli çeşitli bilgiler içerir. FRC Sürücü İstasyonu Günlük Görüntüleyicisi hakkında daha fazla bilgi ve günlükleri anlamak şu adreste bulunabilir burada .

RobotBuilder

RobotBuilder, C++ veya Java yazılımlarında (Python henüz desteklenmemektedir.) Komut Tabanlı - Command Based robot projesinin kurulumu ve yapılandırmasına destek olmak amacıyla tasarlanmış bir araçtır. RobotBuilder, robot alt sistemlerinizin çeşitli bileşenleri ile operatör arayüzünüzü girmenize ve grafiksel bir ağaç yapısı içerisinde komutlarınızı tanımlamanıza olanak tanımaktadır. RobotBuilder, bu girdilerden yola çıkarak, yapısal bir şablon kodu oluşturacaktır. RobotBuilder’a dair daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz. Komut Tabanlı programlama mimarisine dair daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz.

Robot Simülasyonu

Simülasyon kullanıcı arayüzü Glass'a benzemekte, ancak oyun kollarına ve robot durumuna dair kontrol ile başka birkaç özelliğe de sahiptir.

Robot Simülasyonu; Java, C++ ve Python kullanan takımlara simülasyon ortamında robot kodlarının çalışıp çalışmadığını doğrulama imkanı sunmaktadır. Bu simülasyon doğruca VS Code üzerinden başlatılabilmekte ve kullanıcıların robotun hareketini görselleştirebileceği 2 boyutlu bir ortam içermektedir. Daha fazla bilgi için bkz. Robot Simulation section.

FRC LabVIEW Robot Simülatörü (Yalnızca Windows)

The FRC Robot Simulator is a component of the LabVIEW programming environment that allows you to operate a predefined robot in a simulated environment to test code and/or Driver Station functions. Information on using the FRC Robot Simulator can be found here or by opening the Robot Simulation Readme.html file in the LabVIEW Project Explorer.

PathWeaver

PathWeaver, takımlara diferansiyel aktarma sistemlerinin otonom rutinleri için hızlıca bir yol oluşturma ve bu yolları yapılandırma olanağı tanımaktadır. Bu yollar, takımların sahadaki noktalar arasında robotlarını hızlı bir şekilde yönlendirebilmeleri için pürüzsüz kavislere sahiptir. Daha fazla bilgi için bkz. PathWeaver section.

System Identification - Sistem Tanımlama

Bir volan için teşhis ve analiz gösteren Sysld arayüzü.

Bu araç, takımların robotun robot simülasyonu, yörünge takibi ve PID kontrolü gibi özelliklerde kullanıma uygun fiziksel özelliklerinin tanımlanmasında kullanılabilen sabitlerin hesaplamasına yardım etmektedir. daha fazla bilgi için bkz. System Identification section.

OutlineViewer

OutlineViewer, tüm NetworkTables içeriklerinin hata giderme amacıyla görüntülenmesi, değiştirilmesi ve içeriklere eklenti yapmak için kullanılan yardımcı bir yazılımdır. LabVIEW kullanan takımlar, LabVIEW Dashboard’daki Variables sekmesini bu işlevi gerçekleştirmek için kullanabilmektedir. Daha fazla bilgi için bkz. Outline Viewer section.

roboRIO Team Number Setter

roboRIO Takım Numarası Belirleyicisi, roboRIO’da takım numarasını belirlemek için kullanılabilen birden fazla programla uyumlu yardımcı bir programdır. Program, takımlara takım numarasını belirlemek için roboRIO imaging tool dışında bir seçenek sunmaktadır. Daha fazla bilgi için bkz. roboRIO Team Number Setter section.

WPIcal

WPIcal birden fazla programla uyumlu, FRC sahalarında saha kurulumundaki hataları düzeltmek için Apriltagl’eri ayarlamakta kullanılabilen yardımcı bir programdır. Daha fazla bilgi için bkz. WPIcal section.