Yazılım Bileşenine Genel Bakış

FRC ® yazılım, çok çeşitli zorunlu ve isteğe bağlı bileşenlerden oluşur. Bu öğeler, robot kodunuzun tasarımı, geliştirilmesi ve hata ayıklamasında size yardımcı olmanın yanı sıra kontrol robotunun çalışmasına yardımcı olmak ve sorun giderme sırasında geri bildirim sağlamak için tasarlanmıştır. Bu belge, her bir yazılım bileşeni için, amacına ilişkin kısa bir genel bakış, uygunsa paket indirme bağlantısı ve varsa diğer belgelere bağlantı sağlar.

İşletim Sistemi Uyumluluğu

FRC bileşenleri için desteklenen birincil işletim sistemi Windows’tur. Tüm gerekli FRC yazılım bileşenleri Windows 7, 8 ve 10’da test edilmiştir. Windows XP desteklenmemektedir.

C ++/ Java programlama araçlarının çoğu, macOS ve Linux’ta da desteklenmekte ve test edilmektedir. C ++ / Java’da programlama ekipleri, Driver Station, Radio Configuration Utility ve roboRIO Imaging Tool gibi yalnızca Windows’a yönelik uygulamalar için yalnızca Windows sistemi kullanarak çalıştırmalıdır.

Önemli

Desteklenen minimum macOS sürümü Mojave’dir (10.14.x).

LabVIEW FRC (Yalnızca Windows)

LabVIEW FRC 2018 Beta Getting Started screen.

LabVIEW Professional’ın son sürümüne dayanan LabVIEW FRC, bir FRC robotu programlamak için resmi olarak desteklenen üç dilden biridir. LabVIEW grafiksel, veri akışı odaklı bir dildir. LabVIEW programları, VI’lar arasında veri ileten kablolarla birlikte bağlanan ve VI adı verilen bir simgeler koleksiyonundan oluşur. LabVIEW FRC yükleyici, Kickoff Parça Kitinde bulunan bir DVD’de dağıtılır ve ayrıca indirilebilir. Kurulum talimatları dahil olmak üzere LabVIEW FRC yazılımına başlama kılavuzu bulunabilir here.

Visual Studio Kodu

Welcome screen of Visual Studio Code.

Visual Studio Code, C ++ ve Java (desteklenen diğer iki dil) için desteklenen geliştirme ortamıdır. Her ikisi de nesne yönelimli metin tabanlı programlama dilleridir. Visual Studio Code yüklemesi ve yapılandırması dahil FRC için C ++ veya Java kullanmaya başlama kılavuzu şu adresten bulunabilir here.

NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu (Yalnızca Windows)

Driver Station on the first tab with the robot disabled and disconnected.

Yarışma sırasında robotun durumunu kontrol etmek amacıyla kullanılmasına izin verilen tek yazılım budur. Bu yazılım, robotunuza çeşitli giriş cihazlarından veri gönderir. Ayrıca, robot sorunlarını gidermeye yardımcı olmak için kullanılan bir dizi araç içerir. NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here.

Gösterge Tablosu Seçenekleri

LabVIEW Dashboard (Yalnızca Windows)

The default LabVIEW Dashboard on the Drive tab.

LabVIEW Dashboard, varsayılan olarak FRC Driver Station tarafından otomatik olarak başlatılır. Gösterge Panosunun amacı, çeşitli yerleşik özelliklere sahip sekmeli ekranı kullanarak robotun çalışması hakkında geri bildirim sağlamaktır. FRC Default Dashboard yazılımı hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here.

SmartDashboard

SmartDashboard with 3 widgets added.

SmartDashboard, robotunuzdan gönderilen her bir veri parçası için özel olarak özelleştirilebilir göstergeler oluşturarak robot verilerinizi görüntülemenizi sağlar. SmartDashboard ile ilgili ek belgeler bulunabilir here.

Shuffleboard

Shuffleboard with 3 widgets from their NetworkTables entries added.

Shuffleboard, SmartDashboard ile aynı özelliklere sahiptir. Ayrıca, daha az kaynak verimli olma pahasına yeni özellikler ve modern bir tasarımla verilerinizin kurulumunu ve görselleştirmesini geliştirir. Shuffleboard ile ilgili ek belgeler bulunabilir here.

Glass

Glass connected and showing NetworkTables, a Field2D window, and a plot of a couple signals.

Glass, hata ayıklama için bir programcının aracı olmaya odaklanmış bir Gösterge Panosudur. Başlıca avantajları, alan görünümü, poz görselleştirme ve gelişmiş sinyal çizim araçlarıdır.

LiveWindow

LiveWindow showing two different subsystems.

LiveWindow, Driver Station Test Moduyla kullanılmak üzere tasarlanmış bir SmartDashboard ve Shuffleboard özelliğidir. LiveWindow, kullanıcının robot üzerindeki sensörlerden gelen geri bildirimleri görmesine ve yazılı kullanıcı kodundan bağımsız olarak aktüatörleri kontrol etmesine olanak tanır. LiveWindow hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here.

FRC roboRIO Imaging Tool (Yalnızca Windows)

roboRIO Imaging Tool after it has found a connected roboRIO.

Bu araç, FRC’de kullanılmak üzere bir roboRIO’yu biçimlendirmek ve ayarlamak için kullanılır. Kurulum talimatları bulunabilir here. Bu aracı kullanarak roboRIO’nuzu görüntüleme hakkında ek talimatlar bulunabilir here.

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı (Yalnızca Windows)

Initial screen of the FRC Radio Configuration Utility.

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, standart modemi evde pratik kullanım için yapılandırmak için kullanılan bir araçtır. Bu araç, FRC oyun alanı deneyimini taklit etmek için uygun ağ ayarlarını ayarlar. FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, bulunabilen bağımsız bir yükleyici tarafından yüklenir here.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi (Yalnızca Windows)

Driver Station Log Viewer showing a logged practice session.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi, FRC Driver Station tarafından oluşturulan günlükleri görüntülemek için kullanılır. Bu günlükler, bir antrenman seansı veya FRC maçı sırasında ne olduğunu anlamak için önemli çeşitli bilgiler içerir. FRC Sürücü İstasyonu Günlük Görüntüleyicisi hakkında daha fazla bilgi ve günlükleri anlamak şu adreste bulunabilir burada .

RobotBuilder

RobotBuilder building a robot with two subsystems.

RobotBuilder, C++ veya Java için Komut Tabanlı bir robot projesinin kurulumuna ve yapılandırılmasına yardımcı olmak için tasarlanmış bir araçtır. RobotBuilder, robot alt sistemlerinizin ve operatör arayüzünüzün çeşitli bileşenlerine girmenize ve komutlarınızın ne olduğunu grafiksel bir ağaç yapısında tanımlamanıza olanak tanır. RobotBuilder, başlamanız için yapısal şablon kodu oluşturacaktır. RobotBuilder hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here . Komut Tabanlı programlama mimarisi hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here .

Robot Simülasyonu

The Simulation GUI similar to Glass but also has Joysticks and control over the robot state and a few other features.

Robot Simülasyonu, Java ve C++ ekiplerinin gerçek robot kodlarının simüle edilmiş bir ortamda çalıştığını doğrulamak için bir yol sunar. Bu simülasyon, doğrudan VS Kodundan başlatılabilir ve kullanıcıların robotlarının hareketini görselleştirebilecekleri bir 2B alan içerir. Daha fazla bilgi için bkz Robot Simülasyonu bölümü .

FRC LabVIEW Robot Simülatörü (Yalnızca Windows)

FRC LabVIEW Robot Simulator

FRC Robot Simülatörü, kodu ve / veya Sürücü İstasyonu işlevlerini test etmek için simüle edilmiş bir ortamda önceden tanımlanmış bir robotu çalıştırmanıza olanak tanıyan LabVIEW programlama ortamının bir bileşenidir. FRC Robot Simülatörünün kullanımına ilişkin bilgiler burada veya LabVIEW Project Explorer’da Robot Simulation Readme.html dosyasını açarak bulunabilir.

PathWeaver

PathWeaver UI with a project for FRC Deep Space plotting a trajectory to the back of the rocket.

PathWeaver, ekiplerin gelişmiş otonom rutinler için hızla yollar oluşturmasına ve yapılandırmasına olanak tanır. Bu yollar, ekibin sahadaki noktalar arasında üçüncü robotu hızla yönlendirmesine olanak tanıyan pürüzsüz eğrilere sahiptir. Daha fazla bilgi için bkz PathWeaver section .

Robot Karakterizasyonu

Robot Characterization new project screen that is highlighting "Generate Project".

Bu araç, ekiplerin robot simülasyonu, yörünge izleme ve PID kontrolü gibi özelliklerde kullanılmak üzere robotunuzun fiziksel özelliklerini tanımlamak için kullanılabilecek sabitleri otomatik olarak hesaplamasına yardımcı olur. Daha fazla bilgi için bkz Robot Karakterizasyonu bölümü .

OutlineViewer

OutlineViewer with the preferences dialog box.

OutlineViewer, hata ayıklama amacıyla Ağ Tablolarının tüm içeriğini görüntülemek, değiştirmek ve eklemek için kullanılan bir yardımcı programdır. LabVIEW ekipleri, bu işlevi gerçekleştirmek için LabVIEW Dashboard’un Değişkenler sekmesini kullanabilir. Daha fazla bilgi için Anahat Görüntüleyici bölümüne bakın.

Eksen Kamerasını Kur (Yalnızca Windows)

Setup Axis Camera

Setup Axis Camera yardımcı programı, robotta kullanılmak üzere bir Axis 206, M1011 veya M1013 kamerayı yapılandırmak için kullanılan bir LabVIEW programıdır. Eksen Kamera Ayarlama aracı, FRC Oyun Araçlarının bir parçası olarak yüklenir.