Operatör Arayüzünü Bir Komuta Bağlama

Komutlar, robotunuzun davranışlarını ele alır. Komut, kaldırma ve asansör gibi bazı çalışma modlarına bir alt sistem başlatır ve bir ayar noktasına veya zaman aşımına ulaşana kadar çalışmaya devam eder. Komut daha sonra alt sistemin bitmesini beklemeyi işler. Bu şekilde komutlar, daha karmaşık davranışlar geliştirmek için sırayla çalışabilir.

RobotBuilder ayrıca, operatör arayüzünüzdeki bir düğmeye her basıldığında çalıştırılacak bir komut programlamak için kod oluşturacaktır. Ayrıca, belirli bir tetikleme koşulu gerçekleştiğinde bir komutu çalıştırmak için kod yazabilirsiniz.

Düğmeye Basılarak Komut Çalıştırın

../../../../../_images/operator-interface-command-1.png

Bu örnekte, bir logitech gamepad (düğme 6) üzerinde dpad sağ yön düğmesine her basıldığında çalışacak şekilde “Close Claw-Pençeyi Kapat” komutunu programlamak istiyoruz.

  1. Çalıştırma komutu “Close Claw-Pençeyi Kapat” olarak adlandırılır ve işlevi robotun pençesini kapatmaktır

  2. Komutun Claw subsystem gerektirdiğine dikkat edin. Bu, aynı zamanda pençe kullanılan başka bir işlem olsa bile bu komutun çalışmaya başlamasını sağlayacaktır. Bu durumda önceki komut kesintiye uğrayacaktır.

  3. Parametreler, bir komutun birden çok şey yapmasını mümkün kılar; hazır ayarlar, komuta ilettiğiniz değerleri tanımlamanıza ve bunları yeniden kullanmanıza izin verir

Joystick’i Robot Programına Ekleme

../../../../../_images/operator-interface-command-2.png

Joystick’i robot programına ekleyin

  1. Kumanda çubuğunu robot programındaki Operatör Arayüzü klasörüne sürükleyin

  2. Joystick’i, joystick kullanımını yansıtacak şekilde adlandırın ve USB port numarasını ayarlayın

Bir Düğmeyi “Move Elevator-Kaldırıcı hareketi” Komutuna Bağlama

../../../../../_images/operator-interface-command-3.png

Programa basılması gereken butonu ekleyin

  1. Joystick düğmesini, joystick’in altına gelecek şekilde Joystick’e (Logitech Controller) sürükleyin.

  2. Düğmenin özelliklerini ayarlayın: düğme numarası, düğmeye basıldığında çalıştırılacak komut, komutun aldığı parametreler ve kumanda kolu düğmesi her çalıştırıldığında komutun çalışması gerektiğini belirtmek için “When to run” özelliği “WhenPressed” olarak ayarlayın..

Not

Joystick düğmeleri, bir Joystick’e (under-altına) sürüklenmelidir. Düğmeleri eklemeden önce Operatör Arayüzü klasöründe bir kumanda çubuğunuz olmalıdır.