Donanım Bileşenine Genel Bakış

Bu belgenin amacı, FRC ® ‘i oluşturan donanım bileşenlerine kısa bir genel bakış sağlamaktır. Kontrol sistemi. Her bileşen, bileşen işlevinin kısa bir açıklamasını ve daha fazla dokümantasyona bir bağlantı içerecektir.

Not

Tam kablolama talimatları/şemaları için lütfen şu belgeye bakın Wiring the FRC Control System.

Kontrol Sistemine Genel Bakış

Layout of all of the core components of the control system and how they are connected.

FRC Team 3161 ve Stefen Acepcion’un katkılarıyla.

NI roboRIO

NI roboRIO

NI-roboRIO , FRC için kullanılan ana robot denetleyicisidir. RoboRIO, diğer tüm donanımlara komuta eden ekip tarafından oluşturulan kodu çalıştıran robot için “brain-beyin” görevi görür.

Power Distribution Panel - Güç Dağıtım Paneli Paneli

Power Distribution Panel

Power Distribution Panel (PDP), gücü bir 12VDC pilden, otomatik sıfırlama devre kesiciler ve az sayıda özel işlevli sigortalı bağlantılar aracılığıyla çeşitli robot bileşenlerine dağıtmak için tasarlanmıştır. PDP, 40A sürekli akım için derecelendirilmiş 8 çıkış çifti ve 30A sürekli akım için derecelendirilmiş 8 çift sağlar. PDP, roboRIO için özel 12V konektörlerin yanı sıra Voltaj Düzenleyici Modülü ve Pnömatik Kontrol Modülü için konektörler sağlar. Ayrıca akım, sıcaklık ve akü voltajını kaydetmek için bir CAN arayüzü içerir. Daha ayrıntılı bilgi için bkz. PDP User Manual.

Voltage Regulator Module - Voltaj Düzenleme Modülü

Voltage Regulator Module

Voltaj Düzenleyici Modülü (VRM), 12 volt ile çalışan bağımsız bir modüldür. Cihaz, PDP üzerindeki özel bir konektöre bağlanmıştır. Modül, birden fazla regüle edilmiş 12V ve 5V çıkışa sahiptir. VRM’nin amacı, robot radyo, özel devreler ve IP görüş kameraları için düzenlenmiş güç sağlamaktır. Daha fazla bilgi için bkz. VRM Kullanıcı Kılavuzu.

OpenMesh OM5P-AN veya OM5P-AC Radyo-Modem

OpenMesh OM5P-AN or OM5P-AC Radio

Robota kablosuz iletişim işlevselliği sağlamak için robot radyo olarak OpenMesh OM5P-AN veya OpenMesh OM5P-AC <https://www.openmesh.com/resource-downloads/OM-Series-Datasheet.pdf> __ kablosuz radyo kullanılır. Cihaz, evde kullanım için bir dizüstü bilgisayarın doğrudan bağlantısı için bir Erişim Noktası olarak yapılandırılabilir. Ayrıca sahada kullanım için bir köprü olarak yapılandırılabilir. Robot radyosu, VRM üzerindeki 12V / 2A çıkışlarından biri tarafından çalıştırılmalı ve roboRIO denetleyicisine Ethernet üzerinden bağlanmalıdır. Daha fazla bilgi için bkz Radyonuzu Programlama.

OM5P-AN artık satın alınamıyor. OM5P-AC, OM5P-AN’ye kıyasla biraz daha ağırdır, daha fazla soğutma ızgarasına ve pürüzlü bir yüzey dokusuna sahiptir.

120A Circuit Breaker - Devre Kesici Anahtar

120A Circuit Breaker

120A Ana Devre Kesici, robot üzerinde iki görev görür : ana robot güç anahtarı ve aşağı akışlı robot kabloları ve bileşenleri için bir koruma cihazı. 120A devre kesici, robot pilinin ve Güç Dağıtım kartlarının pozitif terminallerine bağlanır. Daha fazla bilgi için lütfen Cooper Bussmann 18X Serisi Veri Sayfası’na (PN: 185120F) <https://www.mouser.com/datasheet/2/87/BUS_Tns_DS_18X_CIRCUITBREAKER-515519.pdf> bakın.

Snap Action Devre Kesici - Sigorta

Snap Action Circuit Breakers to be inserted in the PDP.

Anlık Aksiyon devre kesicileri, MX5 series ve VB3 Series , akımı dal devrelerine sınırlamak için Güç Dağıtım Paneli ile birlikte kullanılır. Bu devre kesicilerdeki derecelendirmeler sürekli akım içindir, geçici tepe değerleri önemli ölçüde daha yüksek olabilir.

Robot Aküsü

Robot Battery

The power supply for an FRC robot is a single 12V 18Ah Sealed Lead Acid (SLA) battery, capable of meeting the high current demands of an FRC robot. For more information, see the Robot Battery page.

Not

Multiple battery part numbers may be legal, consult the FRC Manual for a complete list.

Robot Sinyal Işığı - Robot Signal Light - RSL

Orange Robot Signal Light

Robot Sinyal Işığı (RSL), Allen-Bradley 855PB-B12ME522 olmalıdır. Doğrudan roboRIO tarafından kontrol edilir ve etkinleştirildiğinde yanıp söner ve devre dışı bırakıldığında sabit kalır.

Pneumatics Control Module- Pnömatik Kontrol Modülü

Pneumatics Control Module

The Pneumatics Control Module (PCM) contains all of the inputs and outputs required to operate 12V or 24V pneumatic solenoids and the on board compressor. The PCM contains an input for the pressure sensor and will control the compressor automatically when the robot is enabled and a solenoid has been created in the code. For more information see the PCM User Manual.

Motor Kontrolörleri

FRC Kontrol Sistemiyle birlikte çalışan ve kullanım için onaylanmış çeşitli farklı: ref: motor kontrolörleri <docs/software/actuators/overview:Actuator Overview>. Bu cihazlar, FRC’de kullanılan fırçalı ve fırçasız DC motorların değişken voltaj kontrolünü sağlamak için kullanılır. Burada https://www.firstinspires.org/robotics/frc/blog/2021-beta-testing-usage-report kullanım sırasına göre listelenmiştir.

Not

3rd Party CAN control is not supported from WPILib. See this section on Üçüncü Taraf CAN Cihazları for more information.

Talon SRX

Talon SRX

The Talon SRX Motor Controller is a “smart motor controller” from Cross The Road Electronics/VEX Robotics. The Talon SRX can be controlled over the CAN bus or PWM interface. When using the CAN bus control, this device can take inputs from limit switches and potentiometers, encoders, or similar sensors in order to perform advanced control. For more information see the Talon SRX User’s Guide.

Victor SPX Motor Kontrolörü

Victor SPX

Victor SPX Motor Kontrol Cihazı , Cross The Road Electronics / VEX Robotics’in CAN veya PWM kontrollü bir motor kontrolörüdür. Cihaz, roboRIO PWM konektörlerine veya bir CAN veriyoluna kolay bağlantı sağlamak için bağlanmıştır. Muhafaza, pisliklerin kontrolöre girmesini önlemek için kapatılmıştır. Daha fazla bilgi için bkz. Victor SPX Kullanıcı Kılavuzu .

SPARK MAX Motor Kontrolörü

SPARK MAX Motor Controller

The SPARK MAX Motor Controller is an advanced brushed and brushless DC motor controller from REV Robotics. When using CAN bus or USB control, the SPARK MAX uses input from limit switches, encoders, and other sensors, including the integrated encoder of the REV NEO Brushless Motor, to perform advanced control modes. The SPARK MAX can be controlled over PWM, CAN or USB (for configuration/testing only). For more information, see the SPARK MAX User’s Manual.

TalonFX Motor Kontrol Cihazı

TalonFX Motor Controller

TalonFX Motor Kontrol Cihazı Falcon 500 fırçasız motora entegre edilmiştir. Entegre bir kodlayıcıya ve Talon SRX’in tüm akıllı özelliklerine ve daha fazlasına sahiptir! Daha fazla bilgi için bkz. Falcon 500 Kullanıcı Kılavuzu.

SPARK Motor Kontrolörü

SPARK Motor Controller

Uyarı

While this motor controller is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

The SPARK Motor Controller from REV Robotics is an inexpensive brushed DC motor controller. The SPARK is controlled using the PWM interface. Limit switches may be wired directly to the SPARK to limit motor travel in one or both directions. For more information, see the SPARK User’s Manaul.

Victor SP Motor Kontrolörü

Victor SP

Uyarı

While this motor controller is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

Victor SP Motor Controller, Cross The Road Electronics / VEX Robotics’in bir PWM motor kontrolörüdür. Victor SP, ısı dağıtımı için elektriksel olarak izole edilmiş metal bir muhafazaya sahiptir, bu da fanın kullanımını isteğe bağlıdır. Muhafaza, pisliklerin kontrolöre girmesini önlemek için kapatılmıştır. Denetleyici, önceki modellerin yaklaşık yarısı boyutundadır.

Talon Motor Kontrolörü

Talon Motor Controller

Uyarı

While this motor controller is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

Cross the Road Electronics’den Talon Motor Controller, pasif soğutmalı, PWM kontrollü fırçalanmış bir DC motor kontrolörüdür.

Victor 888 Motor Kontrolörü/ Victor 884 Motor Kontrolörü

Victor 888 Motor Controller

Uyarı

While this motor controller is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

VEX Robotics’in Victor 884 ve Victor 888 motor kontrolörleri, FRC’de kullanım için değişken hızlı PWM motor kontrolörleridir. Victor 888, FRC’de de kullanılabilen Victor 884’ün yerini alıyor.

Jaguar Motor Kontrolörü

Jaguar Motor Controller

Uyarı

While this motor controller is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

VEX Robotics’in (daha önce Luminary Micro ve Texas Instruments tarafından yapılmış) Jaguar Motor Controller, FRC’de kullanım için değişken hızlı bir motor kontrolörüdür. FRC için Jaguar yalnızca PWM arayüzü kullanılarak kontrol edilebilir.

DMC-60 ve DMC-60C Motor Kontrolörü

DMC-60C Motor Controller

Uyarı

While this motor controller is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

DMC-60, Digilent’in bir PWM motor kontrolörüdür. DMC-60, aşırı ısınmayı ve hasarı önlemek için akım bükme dahil entegre termal algılama, koruma ve daha kolay hata ayıklama için hızı, yönü ve durumu gösteren dört çok renkli LED’i içerir. Daha fazla bilgi için, DMC-60 referans kılavuzuna bakın

The DMC-60C adds CAN smart controller capabilities to the DMC-60 controller. Due to the manufacturer discontinuing this product, the DMC-60C is only usable with PWM. For more information see the DMC-60C Product Page

Venom Motor Kontrolörü

Venom Motor Controller

Playing With Fusion’dan Venom Motor Controller, orijinal CIM’e dayalı bir motora entegre edilmiştir. Hız, akım, sıcaklık ve konumun tümü yerleşik olarak ölçüldüğünden, karmaşık algılama ve kablolama şemaları olmadan gelişmiş kontrol modları etkinleştirilir.

Nidec Dynamo BLDC Motor Kontroller ile birlikte

Nidec Dynamo BLDC Motor with Controller

The Nidec Dynamo BLDC Motor with Controller is the first brushless motor and controller legal in FRC. This motor’s controller is integrated into the back of the motor. The motor data sheet provides more device specifics.

SD540B ve SD540C Motor Kontrolörleri

SD540B Motor Controller

The SD540B and SD540C Motor Controllers from Mindsensors are controlled using PWM. CAN control is no longer available for the SD540C due to lack of manufacturer support. Limit switches may be wired directly to the SD540 to limit motor travel in one or both directions. For more information see the Mindsensors FRC page

Spike H-Bridge Rölesi

Spike H-Bridge Relay

Uyarı

While this relay is still legal for FRC use, the manufacturer has discontinued this product.

VEX Robotics’ten Spike H-Bridge Relay, motorlara veya diğer özel robot elektronik cihazlarına giden gücü kontrol etmek için kullanılan bir cihazdır. Bir motora bağlandığında, Spike hem ileri hem de geri yönde On/Off kontrolü sağlar. Spike çıkışları bağımsız olarak kontrol edildiğinden 2 adede kadar özel elektronik devreye güç sağlamak için de kullanılabilir. Spike H-Bridge Rölesi roboRIO’nun bir röle çıkışına bağlanmalı ve Güç Dağıtım Panelinden beslenmelidir. Daha fazla bilgi için bkz. Spike User’s Guide .

Servo Güç Modülü

Servo Power Module

Rev Robotics’in Servo Güç Modülü, servolara sağlanan gücü roboRIO entegre güç kaynağının yapabileceğinin ötesinde genişletebilir. Servo Güç Modülü, 6 kanalda 90W’a kadar 6V güç sağlar. Tüm kontrol sinyalleri doğrudan roboRIO’dan geçer. Daha fazla bilgi için, bkz. Servo Güç Modülü web sayfası.

Axis M1013/M1011/206 Ethernet Kamera

Axis M1013/M1011/206 Ethernet Camera

Uyarı

While this camera is legal for FRC use, the manufacturer has discontinued support.

Axis M1013, M1011 ve Axis 206 Ethernet kameraları, görüntü işleme için görüntü yakalamak ve/veya videoyu Driver Station dizüstü bilgisayarına geri göndermek için kullanılır. Kamera, Voltage Regulator Module’deki 5V güç çıkışına ve robot modeminde boş bir ethernet bağlantı noktasına bağlanmalıdır. Daha fazla bilgi için bakınız Configuring an Axis Camera ve Axis 206, Axis M1011, Axis M1013 sayfaları.

Microsoft Lifecam HD3000

Microsoft Lifecam HD3000

Microsoft Lifecam HD3000, doğrudan roboRIO’ya takılabilen bir USB web kamerasıdır. Kamera, 30 FPS’de 1280x720’ye kadar video çekebilir. Kamera hakkında daha fazla bilgi için, Microsoft ürün sayfasına bakın. Kamerayı roboRIO ile kullanma hakkında daha fazla bilgi için, bu dokümantasyonun Vision Processing bölümüne bakın.

Görsel Atıflar

RoboRIO resmi National Instruments tarafından sağlanmıştır. DMC-60 resmi Digilent tarafından sağlanmıştır. SD540 resmi Mindsensors tarafından sağlanmıştır. Jaguar Motor Controller, Talon SRX, Talon FX, Victor 888, Victor SP, Victor SPX ve Spike H-Bridge Relay resimleri VEX Robotics, Inc. tarafından sağlanmıştır. SPARK MAX resmi REV Robotics’in izniyle kullanılmıştır. Lifecam, PDP, PCM, SPARK ve VRM fotoğrafları * FIRST * | reg | izniyle. Diğer tüm fotoğraflar AndyMark Inc.’in izniyle kullanılmıştır.