CAN Bağlantısının Temelleri

CAN robotunuzdaki birçok cihaz arasında iletişimi kolaylaştırmak için tasarlanmış ikili bir kablo ağıdır. Robotunuzdaki CAN’in papatya dizimi şeklinde, seri halinde birbirine bağlı, bir ağ yapısına sahip olması önerilmektedir. Diğer bir deyişle, CAN bağlantısının genellikle roboRIO’nuzdan başlayıp, sırasıyla her bir cihanızıdan girip çıkarak son olarak “PDP”ye bağlanması gerekmektedir.

Standart Bağlantı

CAN genellikle sarı ve yeşil kablolarla, sarı CAN-Yüksek ve yeşil CAN-Alçak sinyalleri olacak şekilde bağlanır. Birçok cihaz, kabloların nasıl takılması gerektiğini belirtmek için bu sarı ve yeşil renk şemasını gösterir.

roboRIO’dan PCM’e CAN Bağlantısı

PCM’den PDP’ye CAN bağlantısı

Sonlandırma

CAN ağının 120 \(\Omega\) dirençleri ile sonlandırılması gerektiğinden ve bunlar bu iki cihazda yerleşik olduğundan, kablolamanın roboRIO’da başlayıp PDP’de bitmesi önerilir. PDP, “ON” konumunda CAN bus sonlandırma direnci jumper’ı ile birlikte gönderilir. Jumper’ı bu konumda bırakmanız ve ek CAN düğümlerini roboRIO ile PDP arasına yerleştirmeniz önerilir (PDP’yi veriyolunun sonu olarak bırakarak). PDP’yi veri yolunun ortasına yerleştirmek istiyorsanız (her iki PDP CAN terminali çiftini kullanarak) jumper’ı “KAPALI” konuma getirin ve kendi 120 \(\Omega\) sonlandırma direncinizi CAN veri yolu zinciri kablonuzun sonuna yerleştirin.