CAN Bağlantısının Temelleri

CAN is a two wire network that is designed to facilitate communication between multiple devices on your robot. It is recommended that CAN on your robot follow a “daisy-chain” topology. This means that the CAN wiring should usually start at your roboRIO and go into and out of each device successively until finally ending at the PDP.

../../../_images/daisychain.png

Standart Bağlantı

CAN genellikle sarı ve yeşil kablolarla, sarı CAN-Yüksek ve yeşil CAN-Alçak sinyalleri olacak şekilde bağlanır. Birçok cihaz, kabloların nasıl takılması gerektiğini belirtmek için bu sarı ve yeşil renk şemasını gösterir.

roboRIO’dan PCM’e CAN Bağlantısı

../../../_images/pcm-can.jpg

PCM’den PDP’ye CAN bağlantısı

../../../_images/pdp-can.jpg

Sonlandırma

CAN ağının 120 \(\Omega\) dirençleri ile sonlandırılması gerektiğinden ve bunlar bu iki cihazda yerleşik olduğundan, kablolamanın roboRIO’da başlayıp PDP’de bitmesi önerilir. PDP, “ON” konumunda CAN bus sonlandırma direnci jumper’ı ile birlikte gönderilir. Jumper’ı bu konumda bırakmanız ve ek CAN düğümlerini roboRIO ile PDP arasına yerleştirmeniz önerilir (PDP’yi veriyolunun sonu olarak bırakarak). PDP’yi veri yolunun ortasına yerleştirmek istiyorsanız (her iki PDP CAN terminali çiftini kullanarak) jumper’ı “KAPALI” konuma getirin ve kendi 120 \(\Omega\) sonlandırma direncinizi CAN veri yolu zinciri kablonuzun sonuna yerleştirin.