Robot Simülasyonuna Giriş

Genellikle bir takım, gerçek bir robotu olmadan kodunu test etmek isteyebilir. WPILib, ekiplere basit derecelendirme komutlarını kullanarak çeşitli robot özelliklerini simüle etme yeteneği sağlar.

Masaüstü Desteğini Etkinleştirme

Masaüstü Simülatörünün kullanılması Masaüstü Desteğinin etkinleştirilmesini gerektirir. Bu, robot projenizi oluştururken “Enable Desktop Support Checkbox” işaretleyerek veya Visual Studio Code komut paletinden “WPILib: Change Desktop Support Enabled Setting” i çalıştırarak yapılabilir.

Enabling desktop support through VS Code Manually enabling desktop support through VS Code command-palette

Masaüstü desteği, robot projenizin kök dizininde bulunan build.gradle dosyanızı manuel olarak düzenleyerek de etkinleştirilebilir. Basitçe includeDesktopSupport = false u includeDesktopSupport = true olarak değiştirin

def includeDesktopSupport = true

Önemli

Masaüstü/simülasyon desteğinin etkinleştirilmesinin istenmeyen sonuçlara yol açabileceğine dikkat etmek önemlidir. Tüm üreticiler bu seçeneği desteklemez ve kitaplıklarını kullanan kod, simülasyonu çalıştırmaya çalışırken bile çökebilir!

Herhangi bir anda Desktop Support Desteğini devre dışı bırakmak isterseniz, komut paletinden “WPILib: Change Desktop Support Enabled Setting” i yeniden çalıştırın.

Ek C++ Bağımlılığı

C++ robot simülasyonu, yerel bir derleyicinin kurulmasını gerektirir. Windows için bu, “Visual Studio 2019 <https://visualstudio.microsoft.com/vs/>`__ (VS Code değil), macOS için `Xcode<https://apps.apple.com/us/app/xcode/id497799835>`__, Linux (Ubuntu) ise build-essential paketini gerektirir.

Simülasyon desteği için Visual Studio yükleyicisinde `` C ++ ile Masaüstü Geliştirme ‘’ seçeneğinin işaretlendiğinden emin olun.

Screenshot of the Visual Studio build tools option

Robot Simülasyonunu Çalıştırma

Temel robot simülasyonu VS Code kullanılarak çalıştırılabilir. Bu, VS Code’un komut paleti kullanılarak herhangi bir komut kullanılmadan yapılabilir.

Running robot simulation through VS Code

Visual Studio Code’daki konsol çıktınız aşağıdaki gibi görünmelidir. Ancak, takımlar muhtemelen simülasyonu çalıştırmak yerine kodlarını gerçekten test etmek isteyeceklerdir. Bu, aşağıdakiler kullanılarak yapılabilir WPILib’in Simülasyon GUI.

********** Robot program starting **********
Default disabledInit() method... Override me!
Default disabledPeriodic() method... Override me!
Default robotPeriodic() method... Override me!

Önemli

Simülasyon, ./gradlew simulateJava kullanılarak VS Code dışında da çalıştırılabilir. C++ simülasyonunun şu anda komut satırından kullanılamadığını unutmamak önemlidir.

Robot Gösterge Panellerini Çalıştırma

Hem Shuffleboard hem de SmartDashboard, WPILib simülasyonu ile kullanılabilir.

Shuffleboard-Karıştırma panosu

Shuffleboard is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the robotRIO but not from other sources. To connect to Shuffleboard, open Shuffleboard preferences from the File menu and select NetworkTables under Plugins on the left navigation bar. In the Server field, type in the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.

Shuffleboard connection settings set to localhost.

SmartDashboard

SmartDashboard is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the roboRIO, but not from other sources. To connect to SmartDashboard, open SmartDashboard preferences under the File menu and in the Team Number field, enter the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.

SmartDashboard team number set to localhost.