Ötelenme, Dönme ve Poz

Ötelenme

2 boyutlu çeviri, WPILib’in Translation2d sınıfı (Java <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/java/edu/wpi/first/wpilibj/geometry/Translation2d.html> __, C ++ <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/cpp/classfrc_1_1Translation2d.html> __) ile temsil edilir. Bu sınıf, 2 boyutlu bir koordinatta noktayı temsil eden bir x ve y bileşenine sahiptir: math: (x, y) veya vector: math: begin {bmatrix} x \ y end {bmatrix} sistemi.

Pisagor teoremini kullanarak mesafeyi başka bir Translation2d’ye döndüren getDistance(Translation2d other) kullanarak başka bir Translation2d nesnesine olan mesafeyi elde edebilirsiniz.

Not

Translation2d, C++ Units kütüphanesini kullanır. Yörünge oluşturucu gibi Java’da Translation2d kullanan diğer WPILib sınıflarını kullanmayı planlıyorsanız, metre ölçüsünü kullandığınızdan emin olun.

Dönme

2 boyutlu rotasyon, WPILib’in ``Rotation2d``sınıfı (Java <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/java/edu/wpi/first/wpilibj/geometry/Rotation2d.html> __, C ++ <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/cpp/classfrc_1_1Rotation2d.html> __) tarafından temsil edilir. Bu sınıf, robotun 2 boyutlu koordinat sistemindeki bir eksene göre dönüşünü temsil eden bir açı bileşenine sahiptir. Pozitif dönüşler saat yönünün tersidir.

Not

Rotation2d, C++ Units kütüphanesini kullanır. Java’daki yapıcı ya radyan cinsinden açıyı ya da açının sinüsünü ve kosinüsünü kabul eder, ancak fromDegrees yöntemi derecelerden bir Rotation2d nesnesi oluşturacaktır.

Poz

Pose, hem çevirinin hem de döndürmenin bir kombinasyonudur ve Pose2d sınıfı (Java <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/java/edu/wpi/first/wpilibj/geometry/Pose2d.html> __, C ++ <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/cpp/classfrc_1_1Pose2d.html> __) ile temsil edilir. Alan koordinat sistemindeki robotunuzun pozunu veya robot koordinat sistemindeki robotunuza göre görme hedefleri gibi nesnelerin pozunu tanımlamak için kullanılabilir. Pose2d aynı zamanda matematik: `begin {bmatrix} x \ y \ theta end {bmatrix} ‘vektörünü de temsil edebilir.