Aktüatörleri Kontrol Etmek İçin PIDSubsystem Kullanımı

Daha gelişmiş alt sistemler, asansör yüksekliklerinin veya bilek açılarının ayarlanması gibi işlemlerde garantili sonuçlar elde etmek için geri bildirim için sensörleri kullanır. PIDSubsystem, mekanizmayı doğru ayar noktalarına otomatik olarak kontrol etmek için yerleşik bir PIDController’a sahiptir.

Bir PIDSubsystem oluşturun

../../../../../_images/pidsubsystem-actuators-1.png

Bir mekanizmanın konumunu veya hızını kontrol etmek için geri bildirim kullanan bir alt sistem oluşturmak çok kolaydır.

  1. Paletten bir PIDS alt sistemini robot açıklamasındaki Alt Sistemler klasörüne sürükleyin

  2. PIDSubsystem alt sistem için daha anlamlı bir adla yeniden adlandırın, bu durumda Elevator

Robot açıklamasının bazı bölümlerinin kırmızıya döndüğüne dikkat edin. Bu, bu bileşenlerin (PIDSubsystem) tamamlanmadığını ve doldurulması gerektiğini gösterir. Eksik veya yanlış olan özellikler kırmızı ile gösterilir.

PIDSubsystem’ e Sensör ve Aktüatör Ekleme

../../../../../_images/pidsubsystem-actuators-2.png

PIDSubsystem için eksik bileşenleri ekleyin

  1. Aktüatörü (bir motor kontrolörü) belirli bir alt sisteme sürükleyin - bu durumda Elevator

  2. Geri bildirim için kullanılacak sensörü alt sisteme sürükleyin; bu durumda sensör, asansör yüksekliği geri bildirimi verebilecek bir potansiyometredir.

PID Parametrelerini Doldurun

../../../../../_images/pidsubsystem-actuators-3.png

Bileşenin istenen hassasiyetini ve kararlılığını elde etmek için P, I ve D değerlerinin doldurulması gerekir. Asansörümüz söz konusu olduğunda, I ve D terimleri için orantılı bir sabit olan 6.0 ve 0 kullanırız.

Setpoint Constants Oluşturun

../../../../../_images/pidsubsystem-actuators-4.png

Elevator ayar noktalarını yönetmeyi kolaylaştırmak için, ayar noktalarını yönetmek için sabitler oluşturacağız. Sabitler iletişim kutusunu açmak için sabitler kutusunu tıklayın.

../../../../../_images/pidsubsystem-actuators-5.png

add constant butonuna tıklayın

../../../../../_images/pidsubsystem-actuators-6.png
  1. Sabit için bir ad girin, bu durumda: Bottom-Alt

  2. Açılır menüden sabit için bir tür seçin, bu durumda: double-çift

  3. Sabit-constant için bir değer seçin, bu durumda: 4.65

  4. Sabitleri eklemeye devam etmek için add constant e tıklayın