Komut Tabanlı Bir Robot Projesi Yapılandırma

Kullanıcılar komut tabanlı kütüphaneleri istedikleri gibi kullanmakta özgür olduklarında (ki ileri düzey kullanıcılar bunu yapmaya teşvik edilir),yeni kullanıcılar temel komut tabanlı bir robotun nasıl yapılandırılacağı konusunda yardım isteyebilir.

Komut tabanlı bir robot projesi için standart bir şablon WPILib örnek havuzunda bulunur (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/templates/commandbased> __, C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/templates/commandbased> __). Bu bölüm, kullanıcılara bu şablonun yapısı boyunca yol gösterecektir.

Root paket /dizin genellikle 4 sınıf içerir:

‘’Main’’, robotun ana uygulamasıdır (yalnızca Java).Yeni kullanıcılar kesinlikle bu sınıfa dokunmamalıdır. ‘’Robot’’, robotun kodunun ana kontrol akışından sorumludur. RobotContainer, robot alt sistemlerini ve komutlarını tutar, ve açıklayıcı robot kurulumunun çoğunun (örneğin düğme bağlamaları) yapıldığı yerdir.``Constants``, robotun tamamında kullanılacak olan ulusal erişilebilir sabitler tutar.

root dizini ayrıca iki alt-paket / alt-dizin içerir: `` Subsystems ‘’, tüm kullanıcı tanımlı alt sistem sınıflarını içerir. `` Commands ‘’, tüm kullanıcı tanımlı komut sınıflarını içerir.

Robot

Robot (Java, C ++ (Header) <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/templates/commandbased/include/Robot.h> __,`C ++ (Source) <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/templates/commandbased/cpp/Robot.cpp>` __) programın kontrol akışından sorumlu olduğundan ve komut tabanlı, en aza indirmek için tasarlanmış bir bildirimsel paradigmadır. kullanıcının açık program kontrol akışına göstermesi gereken dikkat miktarı, komut tabanlı bir projenin Robot sınıfı çoğunlukla boş olmalıdır. Ancak dahil edilmesi gereken birkaç önemli şey var

22  /**
23   * This function is run when the robot is first started up and should be used for any
24   * initialization code.
25   */
26  @Override
27  public void robotInit() {
28    // Instantiate our RobotContainer.  This will perform all our button bindings, and put our
29    // autonomous chooser on the dashboard.
30    m_robotContainer = new RobotContainer();
31  }

Javada, ‘’RobotContainer’’ın bir örneği robotInit() yöntemi sırasında oluşturulmalıdır.-Bu çok önemlidir, çünkü açıklayıcı robot kurulumunun çoğu `` RobotContainer ‘’ kurucusu tarafından çağırılacaktır.

C++ da,RobotContainer bir değer üyesi olduğuiçin ve `` Robot’’un yapımı sırasında yapılacağı için buna gerek yoktur.

33  /**
34   * This function is called every 20 ms, no matter the mode. Use this for items like diagnostics
35   * that you want ran during disabled, autonomous, teleoperated and test.
36   *
37   * <p>This runs after the mode specific periodic functions, but before LiveWindow and
38   * SmartDashboard integrated updating.
39   */
40  @Override
41  public void robotPeriodic() {
42    // Runs the Scheduler.  This is responsible for polling buttons, adding newly-scheduled
43    // commands, running already-scheduled commands, removing finished or interrupted commands,
44    // and running subsystem periodic() methods.  This must be called from the robot's periodic
45    // block in order for anything in the Command-based framework to work.
46    CommandScheduler.getInstance().run();
47  }

11/**
12 * This function is called every 20 ms, no matter the mode. Use
13 * this for items like diagnostics that you want to run during disabled,
14 * autonomous, teleoperated and test.
15 *
16 * <p> This runs after the mode specific periodic functions, but before
17 * LiveWindow and SmartDashboard integrated updating.
18 */
19void Robot::RobotPeriodic() {
20  frc2::CommandScheduler::GetInstance().Run();
21}

`` RobotPeriodic () ‘’ yöntemine `` CommandScheduler.getInstance (). Run () ‘’ çağrısının dahil edilmesi önemlidir; bu çağrı olmadan, zamanlayıcı programlanmış herhangi bir komutu yürütmeyecektir. `` TimedRobot ‘’ varsayılan ana döngü frekansı 50Hz ile çalıştığı için bu, periyodik komut ve alt sistem yöntemlerinin çağrılacağı frekanstır. Yeni kullanıcıların bu yöntemi kodlarının herhangi bir yerinden çağırmaları önerilmez.

56  /** This autonomous runs the autonomous command selected by your {@link RobotContainer} class. */
57  @Override
58  public void autonomousInit() {
59    m_autonomousCommand = m_robotContainer.getAutonomousCommand();
60
61    // schedule the autonomous command (example)
62    if (m_autonomousCommand != null) {
63      m_autonomousCommand.schedule();
64    }
65  }

33/**
34 * This autonomous runs the autonomous command selected by your {@link
35 * RobotContainer} class.
36 */
37void Robot::AutonomousInit() {
38  m_autonomousCommand = m_container.GetAutonomousCommand();
39
40  if (m_autonomousCommand) {
41    m_autonomousCommand->Schedule();
42  }
43}

autonomousInit()" yöntemi, ``RobotContainer örneği tarafından döndürülen bir komutu zamanlar. Hangi otonom komutun çalıştırılacağını seçme mantığı, `` RobotContainer ‘’ içinde kullanılabilir.

71  @Override
72  public void teleopInit() {
73    // This makes sure that the autonomous stops running when
74    // teleop starts running. If you want the autonomous to
75    // continue until interrupted by another command, remove
76    // this line or comment it out.
77    if (m_autonomousCommand != null) {
78      m_autonomousCommand.cancel();
79    }
80  }

46void Robot::TeleopInit() {
47  // This makes sure that the autonomous stops running when
48  // teleop starts running. If you want the autonomous to
49  // continue until interrupted by another command, remove
50  // this line or comment it out.
51  if (m_autonomousCommand) {
52    m_autonomousCommand->Cancel();
53  }
54}

teleopInit()` yöntemi her çalışan otonom komutu reddeder.Bu genellikle iyi bir uygulamadır.

İleri düzey kullanıcılar, uygun gördükleri şekilde çeşitli başlangıç ve periyodik yöntemlere ek kod eklemekte özgürdürler; fakat, `` Robot.java ‘’ ya büyük miktarlarda zorunlu robot kodu dahil etmenin, komut tabanlı paradigmanın açıklayıcı tasarım felsefesine aykırı olduğunu ve kafa karıştırıcı bir şekilde yapılandırılmış / düzensiz kodla sonuçlanabileceği unutulmamalıdır.

RobotContainer

Bu sınıf (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/templates/commandbased/RobotContainer.java> __, C ++ (Header) <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/templates/commandbased/include/RobotContainer.h> __, C ++ (Kaynak) <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/templates/commandbased/cpp/RobotContainer.cpp> __), komut tabanlı robotunuz için kurulumun çoğunun gerçekleşeceği yerdir. Bu sınıfta, robotunuzun alt sistemlerini ve komutlarını tanımlayacak, bu komutları tetikleyici olaylara (butonlar gibi) bağlayacak ve otonom rutininizde hangi komutu çalıştıracağınızı belirleyeceksiniz. Bu sınıfın yeni kullanıcıların aşağıdakiler için açıklama isteyebilecekleri birkaç yönü vardır:

23  private final ExampleSubsystem m_exampleSubsystem = new ExampleSubsystem();

32  ExampleSubsystem m_subsystem;

Dikkat et Alt-sistemler gizli olarak RobotContainer içine atanmıştır. Bu, komuta dayalı yapının önceki enkarnasyonuyla büyük bir zıtlık içindedir, ancak üzerinde mutabık kalınan nesne odaklı uygulamalarla çok daha uyumludur. Eğer alt sistemler ulusal değişkenler olarak atanırsa, kullanıcılara kodun istedikleri yerinden bunlara ulaşmalarına izin verir. Bu, bazı şeyleri kolaylaştırabilirken (örneğin, bu komutlara erişmeleri için alt sistemleri komutlara geçirmeye gerek kalmaz), programın kontrol akışını olmadığı için takip etmeyi çok daha zor hale getirir. Kodun hangi bölümlerinin, kodun diğer bölümleri tarafından değiştirilebileceği veya değiştirildiği hemen anlaşılır. Erişim kolaylığı, kullanıcıların kaynak tarafından yönetilen komutların dışında yanlışlıkla alt sistem yöntemlerine çakışan çağrılar yapmasını kolaylaştırdığından, bu aynı zamanda kaynak yönetimi sisteminin işini yapmasına da engel olur.

61    return Autos.exampleAuto(m_exampleSubsystem);

34  return autos::ExampleAuto(&m_subsystem);

Alt-sistemler gizli üyeler olarak açıklandığından beri,bu komutların komutları çağırması için komutlara açıkça aktarılmaları gerekir(“dependency injection” adı verilen bir kalıp). Bu, burada bir `` ExampleSubsystem ‘’ e bir işaretçi iletilen `` ExampleCommand ‘’ ile yapılır.

35  /**
36   * Use this method to define your trigger->command mappings. Triggers can be created via the
37   * {@link Trigger#Trigger(java.util.function.BooleanSupplier)} constructor with an arbitrary
38   * predicate, or via the named factories in {@link
39   * edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandGenericHID}'s subclasses for {@link
40   * CommandXboxController Xbox}/{@link edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandPS4Controller
41   * PS4} controllers or {@link edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandJoystick Flight
42   * joysticks}.
43   */
44  private void configureBindings() {
45    // Schedule `ExampleCommand` when `exampleCondition` changes to `true`
46    new Trigger(m_exampleSubsystem::exampleCondition)
47        .onTrue(new ExampleCommand(m_exampleSubsystem));
48
49    // Schedule `exampleMethodCommand` when the Xbox controller's B button is pressed,
50    // cancelling on release.
51    m_driverController.b().whileTrue(m_exampleSubsystem.exampleMethodCommand());
52  }

19void RobotContainer::ConfigureBindings() {
20  // Configure your trigger bindings here
21
22  // Schedule `ExampleCommand` when `exampleCondition` changes to `true`
23  frc2::Trigger([this] {
24    return m_subsystem.ExampleCondition();
25  }).OnTrue(ExampleCommand(&m_subsystem).ToPtr());
26
27  // Schedule `ExampleMethodCommand` when the Xbox controller's B button is
28  // pressed, cancelling on release.
29  m_driverController.B().WhileTrue(m_subsystem.ExampleMethodCommand());
30}

As mentioned before, the RobotContainer() constructor is where most of the declarative setup for the robot should take place, including button bindings, configuring autonomous selectors, etc. If the constructor gets too “busy,” users are encouraged to migrate code into separate subroutines (such as the configureBindings() method included by default) which are called from the constructor.

54  /**
55   * Use this to pass the autonomous command to the main {@link Robot} class.
56   *
57   * @return the command to run in autonomous
58   */
59  public Command getAutonomousCommand() {
60    // An example command will be run in autonomous
61    return Autos.exampleAuto(m_exampleSubsystem);
62  }
63}

32frc2::CommandPtr RobotContainer::GetAutonomousCommand() {
33  // An example command will be run in autonomous
34  return autos::ExampleAuto(&m_subsystem);
35}

Son olarak, `` getAutonomousCommand() ‘’ yöntemi, kullanıcıların seçtikleri otonom komutlarını ana Robot sınıfına göndermeleri için uygun bir yol sağlar (otonom başladığında onu programlamak için ona erişim gerekir).

Sabitler

Constants sınıfı (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/templates/commandbased/Constants.java> __, C ++ (Header) <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/templates/commandbased/include/Constants.h> __) (C ++ ‘da bu bir sınıf değil, yalnızca birkaç ad alanının tanımlandığı bir başlık dosyasıdır) küresel olarak erişilebilir robot sabitler (hızlar, birim dönüştürme faktörleri, PID kazançları ve sensör / motor portları gibi) saklanabilir. Değişken adlarını daha kısa tutmak için, kullanıcıların bu sabitleri alt sistemlere veya robot modlarına karşılık gelen bireysel iç sınıflara ayırmaları önerilir.

Javada, tüm sabitler public static final olarak açıklanmalıdır ki ulusal olarak erişilebilsin ve değiştirilemesin. C++ ‘da tüm sabitler constexpr olmalıdır.

Bir `` constants ‘’ sınıfının pratikte nasıl görünmesi gerektiğine dair daha fazla açıklayıcı örnekler için, çeşitli komut tabanlı örnek projelerin örneklerine bakın:

  • FrisbeeBot (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/examples/frisbeebot/Constants.java> __, C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/examples/Frisbeebot/include/Constants.h> __)

  • GyroDriveCommands (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/examples/gyrodrivecommands/Constants.java> __, C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/examples/GyroDriveCommands/include/Constants.h> __)

  • Hatchbot (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/examples/hatchbottraditional/Constants.java> __, C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/blob/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/examples/HatchbotTraditional/include/Constants.h> __)

  • RapidReactCommandBot (Java, C++)

Javada, sabitlerin diğer sınıflardan gerekli iç- sınıfı içe aktararak kullanılması önerilir. Bir import static ifadesi bir sınıfın statik ad alanını içinde çalıştığınız sınıfa aktarır, yani her static sabiti eğer sınıfın içinde tanımlıysa direkt başvurulanabilir. C++ ‘da, aynı etki using namespace: kullanılınarak elde edilebilir.

import static edu.wpi.first.wpilibj.templates.commandbased.Constants.OIConstants.*;

using namespace OIConstants;

Alt Sistemler

Kullanıcı tanımlı alt sistemler bu paket / dizinine girmelidir.

Komutlar

Kullanıcı tanımlı komutlar bu paket / dizinine girmelidir.