Analog Potansiyometreler - Donanım

Not

Bu bölüm analog potansiyometre donanımını kapsar. Analog potansiyometreler yazılım kılavuzu için bakınız Analog Potentiometers - Yazılım.

Uyarı

Potansiyometreler genellikle mekanik olarak sınırlı bir hareket aralığına sahiptir. Kullanıcılar, mekanizmalarının potansiyometrelerini maksimum hareket mesafesini aşmamasına dikkat etmelidir çünkü bu, potansiyometreye zarar verir veya bozar.

quadrature enkoderlerden ayrı olarak, FRC robotlarında dönüşü ölçmenin diğer bir yaygın yolu analog potansiyometrelerdir. Bir potansiyometre basitçe değişken bir dirençtir - potansiyometrenin şaftı döndükçe direnç değişir (genellikle doğrusal olarak). Bu direncin bir voltaj bölücüye yerleştirilmesi, kullanıcının potansiyometre boyunca voltajı ölçerek direnci kolayca ölçmesine olanak tanır ve bu daha sonra şaftın dönüş konumunu hesaplamak için kullanılabilir.

Analog potansiyometre kablolama

İsimlerin önerdiği gibi, analog potansiyometreler roboRIO’lara bağlanır analog giriş portuna. Bununla birlikte, potansiyometrelerin tam olarak nasıl bağlanacağını anlamak için, iç devrelerini anlamak önemlidir.

Wiring a potentiometer to an analog input of the roboRIO.

Soldaki resim tipik bir potansiyometreyi göstermektedir. RIO’nun analog girişlerinde olduğu gibi üç pin vardır. Ortadaki pin sinyal pini iken, dış pinler hem güç hem de toprak olabilir.

Daha önce belirtildiği gibi, bir potansiyometre, sağdaki devre şemasında gösterildiği gibi bir voltaj bölücüdür. Potansiyometre mili döndükçe, R1 ve R2 dirençleri değişir; ancak toplamları sabit kalır 1. Bu nedenle, tüm potansiyometre boyunca voltaj sabit kalır (roboRIO için bu 5 volt olacaktır), ancak sinyal pimi ile voltaj veya toprak pimi arasındaki voltaj, şaft döndükçe doğrusal olarak değişir.

Devre simetrik olduğu için tersine çevrilebilir - bu, kullanıcının dönüşün hangi ucunda ölçülen voltajın sıfır ve hangi uçta 5 volt olduğunu seçmesine izin verir. Sensörün yönünü tersine çevirmek için, basitçe geriye doğru kablolanabilir! Potansiyometrenizin yönünü bir multimetre ile kontrol ettiğinizden emin olun ve tellerinizi kontaklara lehimlemeden önce istenen yönde olduğundan emin olun.

Mutlak kodlayıcılar

Connecting a US Digital MA3 Absolute Encoder to the roboRIO.

“Mutlak enkoder”, artan hareketten ziyade enkoder şaftının mutlak konumunu ölçen bir kodlayıcıdır (bir:doc:quadrature encoder <encoders-hardware>) gibi. Bu bakımdan mutlak kodlayıcılar, artımlı kodlayıcılardan çok potansiyometrelere benzer. Çoğu mutlak kodlayıcı, basit bir analog çıkış sunar - bunlar, kablolarının genel olarak terlenebilir olmaması dışında, bir potansiyometre ile tamamen aynı şekilde kullanılabilir. Mutlak enkoderler, bir sabit hareket sınırının olmaması avantajına sahiptir - şaft sıfır noktasını geçtiğinde sinyal basitçe sıfırlanır. Yukarıda resmi verilen analog potansiyometre şu adreste bulunabilir AndyMark.

Basit bir analog çıkış sunmayan mutlak kodlayıcılar şunları gerektirir Roborio ile daha karmaşık haberleşme.

Dipnotlar

1

Bunun gerçekte çalışma şekli, genellikle şaftın, akımın aktığı sabit uzunluktaki dirençli bir “süpürücü” boyunca bir kontağın konumunu kontrol etmesini sağlamaktır - direnç, kontak ve süpürücü ucu arasındaki süpürücü uzunluğu ile orantılıdır. .