Romi Robotunu tanımak

Yön Konvansiyonları

Romi’nin önü, Raspberry Pi USB bağlantı noktalarının, GPIO pinlerinin ve suspended caster tekerleğinin bulunduğu yerdir.

Romi Front View

Tüm Romi belgelerinde, ileriye doğru ilerlemeye yönelik referanslar yukarıdaki “front” tanımını kullanır.

Romi Forward Driving Direction

Donanım, Sensörler ve GPIO

Romi robotu, aşağıdaki yerleşik donanıma / çevre birimlerine sahiptir:

  • Enkoderli 2x dişli motor

  • 1x Atalet Ölçüm Birimi (IMU)

  • 3x LED (yeşil, sarı, kırmızı)

  • 3x buton (A, B ve C olarak işaretlenmiştir)

  • 5x yapılandırılabilir GPIO kanalı

Motorlar, Tekerlekler ve Kodlayıcılar

Romi robotunda kullanılan motorlar 120: 1 dişli redüksiyonuna ve 4,5V’de 150 RPM yüksüz çıkış hızına sahiptir. Serbest akım 0,13 amperdir ve durma akımı 1,25 amperdir. Durma torku 25 oz-inçtir (0.1765 N-m), ancak yerleşik emniyet kavraması daha düşük torklarda kaymaya başlayabilir.

Tekerlekler 70 mm (2,75 “) çapa sahiptir ve 141 mm (5,55”) iz genişliğine sahiptirler.

Enkoderlar doğrudan motor çıkış şaftına bağlanır ve 12 Devir Başına Sayıma (CPR) sahiptir. Sağlanan dişli oranıyla, bu, tekerlek dönüşü başına 1440 sayım yapar.

Not

Varsayılan olarak, kodlayıcılar Romi ileri gittiğinde sayar.

Atalet ölçü birimi

Romi robotu, 3 eksenli cayro ve 3 eksenli ivmeölçer içeren bir STMicroelectronics LSM6DS33 Atalet Ölçüm Birimi (IMU) içerir.

İvmeölçer 2G, 4G, 8G ve 16G seçilebilir hassasiyete sahiptir. Gyro, Saniyede 125 Derece (DPS), 250 DPS, 500 DPS, 1000 DPS ve 2000 DPS seçilebilir hassasiyete sahiptir.

Romi robotu web kullanıcı arayüzü ayrıca, robot koduyla kullanılmadan önce jiroskopu kalibre etmek ve sıfır ofsetlerini ölçmek için bir araç sağlar.

LED’ler ve Basmalı Düğmeler

Romi robotu 32U4 kontrol panosu, robot koduna Dijital IO kanalları olarak gösterilen 3 basma düğmesi ve 3 LED’e sahiptir. GPIO Haritalama bölümü, yerleşik LED’lerin ve düğmelerin robot kodunda nasıl kullanılacağı hakkında daha fazla bilgi içerir.

Yapılandırılabilir GPIO Kanalları

Kontrol panosu, kullanıcının harici sensörleri ve aktüatörleri Romi’ye bağlamasına olanak tanıyan 5 yapılandırılabilir GPIO kanalına (EXT0’dan EXT4’e kadar) sahiptir.

Romi External GPIO Channels

5 kanalın tamamı aşağıdaki modları destekler: Dijital IO, Analog Giriş, PWM (yalnızca Dijital IO ve PWM’yi destekleyen EXT 0 hariç).

GPIO kanalları, Topraklama, Güç ve Sinyal bağlantılarıyla (Toprak bağlantısı kartın kenarına en yakın ve sinyal kartın içine en yakın olacak şekilde) 3 pimli, servo tarzı bir arabirim aracılığıyla gösterilir.

GPIO kanalları için güç bağlantıları başlangıçta bağlantısız bırakılır, ancak 5V pini güç veriyoluna bağlamak için bir atlama teli kullanılarak Romi’nin yerleşik 5V kaynağına bağlanabilir (yukarıdaki resimde görüldüğü gibi). Ek olarak, Romi’nin sağlayabileceğinden daha fazla güce ihtiyaç duyulursa, kullanıcı kendi 5V güç kaynağını sağlayabilir ve bunu doğrudan güç veriyoluna ve toprak pimlerine bağlayabilir.

GPIO Haritalama

Romi üzerindeki tüm yerleşik çevre birimlerini desteklemek için, Romi donanımına WPILib kanallarının/cihazlarının sabit kodlu bir eşlemesini sağladık.

Dijital IO

DIO Kanalı

Romi Donanım Bileşeni

DIO 0

Button A (yalnızca giriş)

DIO 1

Button B (giriş), Yeşil LED (çıkış)

DIO 2

Button C (giriş), Kırmızı LED (çıkış)

DIO 3

Sarı LED (yalnızca çıkış)

DIO 4

Sol Kodlayıcı Dörtlü Kanal A

DIO 5

Sol Enkoder Dörtlü Kanal B

DIO 6

Sağ Kodlayıcı Dörtlü Kanal A

DIO 7

Sağ Kodlayıcı Dörtlü Kanal B

PWM Çıkışı

PWM Kanalı

Romi Donanım Bileşeni

PWM 0

Sol Motor

PWM 1

Sağ Motor

Not

Sağ motor, bir kumanda çubuğuna ileri çubuk hareketi uygulandığında ileri yönde dönecek şekilde bağlanmıştır. Böylelikle robot kodunda ilgili motor kontrolörünü ters çevirmeye gerek yoktur.

GPIO Kanalları

Romi Web Kullanıcı Arayüzü, kullanıcının 5 yapılandırılabilir GPIO kanalının işlevlerini özelleştirmesine olanak tanır. UI ayrıca, IO yapılandırması tamamlandığında ekranda uygun WPILib kanal/cihaz eşleştirmelerini sağlayacaktır. Bununla ilgili daha fazla bilgi sonraki bölümde bulunabilir.