Subsystem-Alt Sistem Oluşturma

Alt sistemler, robotunuzdaki bir alt sistemin çalışmasını sağlayan tüm verileri ve kodu kapsayan (veya içeren) sınıflardır. RobotBuilder ile bir robot programı oluşturmanın ilk adımı, robot üzerindeki tüm alt sistemleri tanımlamak ve oluşturmaktır. Alt sistemlerin örnekleri, tutucular, bilyeli toplayıcılar, sürücü tabanı, asansörler, kollar, vs.’dir. Her alt sistem, çalışmasını sağlamak için kullanılan tüm sensörleri ve aktüatörleri içerir. Örneğin, bir asansörde bir Victor SPX hız kontrol cihazı ve robot pozisyonunun geri bildirimini sağlayan bir potansiyometre olabilir.

Paleti Kullanarak Alt Sistem Oluşturma

../../../../../_images/creating-subsystem-1.png

Bir alt sistem sınıfı oluşturmak için alt sistem simgesini paletten robot açıklamasındaki Alt Sistemler klasörüne sürükleyin.

Bağlam Menüsünü Kullanarak Alt Sistem Oluşturma

../../../../../_images/creating-subsystem-2.png

Bu klasöre bir alt sistem eklemek için robot açıklamasındaki Subsystem-Alt Sistem klasörüne sağ tıklayın.

Subsystem-Alt Sistemi adlandırın

../../../../../_images/creating-subsystem-3.png

Alt sistemi ya sürükleyerek ya da yukarıda açıklandığı gibi bağlam menüsünü kullanarak oluşturduktan sonra, alt sisteme vermek istediğiniz adı yazmanız yeterlidir. Ad, boşluklarla ayrılmış birden çok kelime olabilir, RobotBuilder sizin için uygun bir Java veya C ++ sınıf adı oluşturmak için kelimeleri birleştirecektir.

Sabitler Ekleme

../../../../../_images/creating-subsystem-4.png

Sabitler, kodunuzdaki sihirli sayıların miktarını azaltmak için çok kullanışlıdır. Alt sistemlerde, bir asansörün belirli yükseklikleri için sensör değerleri veya robotun hareket hızı gibi belirli değerleri takip etmek için kullanılabilirler.

Varsayılan olarak, bir alt sistemde sabitler olmayacaktır. Bazılarını oluşturmak üzere bir iletişim kutusu açmak için “Constants-Sabitler” in yanındaki düğmeye basın.

Sabitler Oluşturma

../../../../../_images/creating-subsystem-5.png

Constants-Sabitler tablosu ilk başta boş olacaktır. Sabit eklemek için “Add constant-Sabit ekle” ye basın.

Sabit Ekle

../../../../../_images/creating-subsystem-6.png
  1. Sabitin adı. Bunu açıklayıcı bir şeye değiştirin. Bu aktarma organı örneğinde, bazı iyi sabitler “PlaceDistance” ve “BackAwayDistance” olabilir.

  2. Sabitin türü. Bu büyük olasılıkla bir double olacaktır, ancak şunlardan birini seçebilirsiniz: String, double, int, long, boolean veya byte.

  3. Sabitin değeri.

Sabitleri Kaydetme

../../../../../_images/creating-subsystem-7.png

Sabitleri ekledikten ve değerlerini ayarladıktan sonra, sabitleri kaydetmek ve iletişim kutusunu kapatmak için sadece “Save and close-Kaydet ve kapat” a basın. Kaydetmek istemiyorsanız, pencerenin üst kısmındaki çıkış düğmesine basın.

Kaydettikten sonra

../../../../../_images/creating-subsystem-8.png

Sabitleri kaydettikten sonra, isimler alt sistem özelliklerinde “Constants -Sabitler” butonunda görünecektir.

Aktüatörleri / Sensörleri Alt Sisteme Sürükleme

../../../../../_images/creating-subsystem-9.png

Bir alt sisteme bileşen eklemenin üç adımı vardır:

  1. Aktüatörleri veya sensörleri gerektiği şekilde paletten alt sisteme sürükleyin.

  2. Aktüatöre veya sensöre anlamlı bir ad verin

  3. Alt sistemdeki her öğe için modül numaraları ve kanal numaraları gibi özellikleri düzenleyin.

RobotBuilder, robot üzerindeki her modül için artan kanal numaralarını otomatik olarak kullanacaktır. Robotu henüz kablolamadıysanız, RobotBuilder’ın her sensör veya aktüatör için benzersiz kanal numaraları atamasına ve robotu üretici kablolama tablosuna göre kablolamasına izin verebilirsiniz.

Bu sadece RobotBuilder’da alt sistemi oluşturur ve daha sonra alt sistem için iskelet kodu oluşturur. Robotunuzu gerçekten çalıştırmasını sağlamak için lütfen bakınız : ref: “Bir Alt Sistem için Kod Yazma <docs/software/wpilib-tools/robotbuilder/writing-code/robotbuilder-writing-subsystem-code:Writing the Code for a Subsystem>”.