Durum Işığı için Hızlı Referans
FRC® Kontrol Systemi’nin birçok bileşeninde, robotunuzla ilgili sorunları hızlı bir şekilde teşhis etmek için kullanılabilecek gösterge ışıkları bulunur. Bu kılavuz, her bir donanım bileşenini gösterir ve göstergelerin anlamını açıklar. Fotoğraf ve bilgiler Innovation FIRST ve Cross the Road Electronics’ten alınmıştır.
Robot Sinyal Işığı - Robot Signal Light (RSL)
Sabit ON - AÇIK |
Robot On - Açık ve Disabled - Devre Dışı |
Yanıp Sönüyor |
Robot On - Açık ve Enabled - Etkin |
Off - Kapalı |
Robot Off - Kapalı, roboRIO’ya güç verilmedi veya RSL uygun şekilde bağlanmadı |
roboRIO
Power |
Yeşil |
Güç iyi durumda |
|
Kehribar - Sarımsı Turuncu |
Kısa devre-yanma koruması tetiklendi, çıkışlar devre dışı |
||
Kırmızı |
Güç hatası, kısa devre için kullanıcı hatlarını kontrol edin |
||
Status |
Denetleyici başlatılırken açıktır, sonrasında sönmelidir |
||
2 kere yanıp sönme |
Yazılım hatası, roboRIO’ya yeniden imaj atın |
||
3 kez yanıp sönme |
Safe mode - Güvenli Mod, roboRIO’yu yeniden başlatın, çözülmediyse yeniden imaj atın. |
||
4 kez yanıp sönme |
Yazılım yeniden başlatılmadan iki kez çöktü, roboRIO’yu yeniden başlatın, çözülmediyse yeniden imaj atın |
||
Sürekli yanıp sönüyor veya sabit kalıyor |
Kurtarılamaz hata |
||
Radio |
Şu anda uygulanmıyor |
||
Comm |
Off - Kapalı |
İletişim yok |
|
Sabit Kırmızı |
DS ile iletişim var ancak çalışan kullanıcı kodu yok |
||
Kırmızı Yanıp Sönüyor |
E-stop tetiklendi |
||
Yeşil Sabit |
DS ile iletişim iyi |
||
Mode |
Off - Kapalı |
Çıkışlar devre dışı (robot devre dışı modda, kesinti, vb.) |
|
Turuncu |
Otonom Etkin |
||
Yeşil |
Teleop Etkin |
||
Kırmızı |
Test Etkin |
||
RSL |
OpenMesh Radyo
Güç |
Mavi |
On - Açık veya Açılıyor |
Mavi Yanıp Sönüyor |
Açılıyor |
|
Eth Bağlantısı |
Mavi |
Bağlantı mevcut |
Mavi Yanıp Sönüyor |
Trafik Mevcut |
|
Kablosuz internet - WiFi |
Off - Kapalı |
Bridge - Köprü modu, Bağlantısız veya FRC olmayan ürün yazılımı |
Kırmızı |
AP, Bağlantısız |
|
Sarı/Turuncu |
AP, Bağlantılı |
|
Yeşil |
Bridge - Köprü modu, Bağlantılı |
Power Distribution Panel
PDP Status/Comm - İletişim LED’leri
LED |
Flaş |
Yavaş |
---|---|---|
Yeşil |
Hata Yok - Robot Etkin |
Hata Yok - Robot Devre Dışı |
Turuncu |
NA |
Yapışkan Hata |
Kırmızı |
NA |
CAN İletişimi yok |
Tüyo
Bir PDP LED’i birden fazla renk gösteriyorsa, aşağıdaki PDP LED özel durum tablosuna bakın. PDP hatalarının çözümü hakkında daha fazla bilgi için PDP Kullanıcı Kılavuzuna bakın.
Not
Note that the No CAN Comm fault will occur if the PDP cannot communicate with the roboRIO via CAN Bus.
PDP Özel Durumları
LED Renkleri |
Sorun |
---|---|
Kırmızı/Turuncu |
Hasarlı Donanım |
Yeşil/Turuncu |
Bootloader’da |
LED yok |
Güç Yok/Yanlış Kutup bağlantısı |
Power Distribution Hub
Not
These led patterns only apply to firmware version 21.1.7 and later
PDH Status LED
LED Color |
Status - durum |
Blue Solid |
Device on but no communication established |
Yeşil Sabit |
Main Communication with roboRIO established |
Magenta Blinking |
Keep Alive Timeout |
Solid Cyan |
Secondary Heartbeat (Connected to REV Hardware Client) |
Orange/Blue Blinking |
Low Battery |
Orange/Yellow Blinking |
CAN Fault |
Orange/Cyan Blinking |
Hardware Fault |
Orange/Red Blinking |
Fail Safe |
Orange/Magenta Blinking |
Device Over Current |
Channel LEDs
LED Color |
Status - durum |
Off - Kapalı |
Channel has voltage and is operating as expected |
Sabit Kırmızı |
Channel has NO voltage and there is an active fault. Check for tripped or missing circuit breaker / fuse |
Kırmızı Yanıp Sönüyor |
Sticky fault on the channel. Check for tripped circuit breaker / fuse. |
Voltage Regulator Module - Voltaj Regülatör Modülü
VRM üzerindeki durum LED’leri iki güç kaynağının durumunu gösterir. Besleme düzgün çalışıyorsa, LED parlak yeşil yanmalıdır. LED yanmıyorsa veya soluksa, çıkış kısa devre olabilir veya çok fazla akım çekebilir.
Pneumatics Control Module (PCM) - Pnömatik Kontrol Modülü
PCM Durum LED’i
LED |
Flaş |
Yavaş |
Uzun |
---|---|---|---|
Yeşil |
Hata Yok - Robot Etkin |
Yapışkan Hata |
NA |
Turuncu |
NA |
Yapışkan Hata |
NA |
Kırmızı |
NA |
CAN İletişimi veya Solenoid Hatası Yok (Solenoid İndeksi Yanıp Sönüyor) |
Kompresör Arızası |
Tüyo
Bir PCM LED’i birden fazla renk gösteriyorsa, aşağıdaki PCM LED özel durum tablosuna bakın. PCM hatalarının çözümü hakkında daha fazla bilgi için PCM Kullanıcı Kılavuzuna bakın.
Not
CAN İletişimi Yok arızasının sadece cihaz başka bir cihazla iletişim kuramazsa değil, PCM ve PDP birbirleriyle iletişim kurup roboRIO ile iletişim kuramazsa da ortaya çıkacağına dikkat edin.
PCM LED Özel Durum Tablosu
LED |
Sorunlar |
---|---|
Kırmızı/Turuncu |
Hasarlı Donanım |
Yeşil/Turuncu |
Bootloader’da |
LED yok |
Güç Yok/Yanlış Kutup Bağlantısı |
PCM Comp LED’i
Bu, Kompresör LED’idir. Bu LED, kompresör çıkışı aktif olduğunda yeşildir (kompresör şu anda açık) ve kompresör çıkışı aktif olmadığında kapalıdır.
PCM Solenoid Kanal LED’leri
Solenoid kanalı etkinse bu LED’ler kırmızı yanar ve devre dışı bırakılırsa yanmaz.
Pneumatic Hub
Not
These led patterns only apply to firmware version 21.1.7 and later
PH Status LED
LED Color |
Status - durum |
---|---|
Blue Solid |
Device on but no communication established |
Yeşil Sabit |
Main Communication established |
Magenta Blinking |
Keep Alive Timeout |
Solid Cyan |
Secondary Heartbeat (connected to REV HW Client) |
Orange/Blue Blinking |
Hardware Fault |
Orange/Yellow Blinking |
CAN Fault |
Orange/Red Blinking |
Fail Safe |
Orange/Magenta Blinking |
Device Over Current |
Orange/Green Blinking |
Orange/Green Blinking |
Compressor LED
LED Color |
Status - durum |
---|---|
Yeşil Sabit |
Compressor On |
Black Solid |
Compressor Off |
Solenoid LEDs
LED Color |
Status - durum |
---|---|
Yeşil Sabit |
Solenoid On |
Black Solid |
Solenoid Off |
Talon SRX & Victor SPX & Talon FX Motor Sürücüleri
Normal Çalışma Sırasında Status-Durum LED’leri
LED’ler |
Renkler |
Talon SRX Durumu |
---|---|---|
Her ikisi de |
Yanıp Sönen Yeşil |
İleri yönlü güç uygulandı. Yanıp sönme oranı, Görev Döngüsü-duty cycle ile orantılıdır. |
Her ikisi de |
Yanıp Sönen Kırmızı |
Ters yönlü güç uygulandı. Yanıp sönme oranı, Görev Döngüsü-duty cycle ile orantılıdır. |
Yok |
Yok |
Talon SRX’e güç uygulanmıyor |
LED’ler değişiyor |
Kapalı/Turuncu |
CAN bus algılandı, robot devre dışı |
LED’ler değişiyor |
Kapalı/Yavaş Kırmızı |
CAN veriyolu/PWM algılanmadı |
LED’ler değişiyor |
Kapalı/Hızlı Kırmızı |
Arıza Tespit Edildi |
LED’ler değişiyor |
Kırmızı/Turuncu |
Hasarlı Donanım |
LED’ler (M-) yönünde yanar |
Kapalı/Kırmızı |
İleri Limit Anahtarı veya İleri Yumuşak Limit |
LED’ler (M +) yönünde yanar |
Kapalı/Kırmızı |
Ters Limit Anahtarı veya Ters Yumuşak Limit |
Yalnızca LED1 (M+/V+’ya en yakın) |
Yeşil/Turuncu |
Önyükleyicide |
LED’ler (M +) yönünde yanar |
Kapalı/Turuncu |
Termal Hata / Kapatma (Yalnızca Talon FX) |
Kalibrasyon Sırasında Durum LED’leri
Durum LED’leri Yanıp Sönme Kodu |
Talon SRX Durumu |
---|---|
Yanıp Sönen Kırmızı/Yeşil |
Kalibrasyon Modu |
Yanıp Sönen Yeşil |
Başarılı Kalibrasyon |
Yanıp Sönen Kırmızı |
Başarısız Kalibrasyon |
B/C CAL Yanıp Sönme Kodları
B/C CAL Düğme Rengi |
Talon SRX Durumu |
---|---|
Sabit Kırmızı |
Fren Modu |
Off - Kapalı |
Boşta Modu |
SPARK-MAX Motor Sürücüsü
REV Robotics SPARK
Victor-SP Motor Sürücüsü
Brake/Coast/Cal Düğmesi/LED - Denetleyici fren-brake modundaysa kırmızı, denetleyici boşta-coast modundaysa söner
Status - durum
Yeşil |
Sabit |
Tam ileri çıkış |
Yanıp Sönüyor |
İleri çıkış voltajı ile orantılı |
|
Kırmızı |
Sabit |
Tam ters çıkış |
Yanıp Sönüyor |
İleri çıkış voltajı ile orantılı |
|
Turuncu |
Sabit |
FRC robotu devre dışı, PWM sinyali kayboldu veya sinyal ölü bant aralığında (+/-% 4 çıkış) |
Kırmızı/yeşil |
Yanıp Sönüyor |
Kalibrasyona hazır. Birkaç yeşil yanıp sönme, başarılı kalibrasyonu gösterir ve birkaç kez kırmızı, başarısız kalibrasyonu gösterir. |
Talon Motor Sürücüsü
Yeşil |
Sabit |
Tam ileri çıkış |
Yanıp Sönüyor |
İleri çıkış voltajı ile orantılı |
|
Kırmızı |
Sabit |
Tam ters çıkış |
Yanıp Sönüyor |
Geri çıkış voltajı ile orantılı |
|
Turuncu |
Sabit |
CAN cihazı bağlı değil |
Yanıp Sönüyor |
Devre dışı durumu, PWM sinyali kayboldu, FRC robotu devre dışı bırakıldı veya ölübant aralığında sinyal (+/-% 4 çıkış) |
|
Off - Kapalı |
Talon’a giriş gücü yok |
|
Kırmızı/yeşil |
Yanıp sönüyor |
Kalibrasyona hazır. Birkaç yeşil yanıp sönme, başarılı kalibrasyonu gösterir ve birkaç kez kırmızı, başarısız kalibrasyonu gösterir. |
Victor888 Motor Sürücüsü
Yeşil |
Sabit |
Tam ileri çıkış |
Yanıp Sönüyor |
Başarılı kalibrasyon |
|
Kırmızı |
Sabit |
Tam ters çıkış |
Yanıp Sönüyor |
Başarısız kalibrasyon |
|
Turuncu |
Sabit |
Nötr/fren |
Kırmızı/yeşil |
Yanıp Sönüyor |
Kalibrasyon modu |
Jaguar Motor Sürücüsü
LED Durumu |
Modül Durumu |
---|---|
Normal Çalışma Koşulları |
|
Sabit Sarı |
Nötr (hız 0’a ayarlı) |
Hızlı Yanıp Sönen Yeşil |
İleri |
Hızlı Yanıp Sönen Kırmızı |
Geri |
Sabit yeşil |
Tam hızda ileri |
Sabit Kırmızı |
Tam hızlı geri |
Arıza Durumları |
|
Yavaş Yanıp Sönen Sarı |
Servo veya Ağ bağlantısı kaybı |
Hızlı Yanıp Sönen Sarı |
Geçersiz CAN ID’si |
Yavaş Yanıp Sönen Kırmızı |
Voltaj, Sıcaklık veya Limit Anahtarı arızası durumu |
Yavaş Yanıp Sönen Kırmızı ve Sarı |
Akım arıza durumu |
Kalibrasyon veya CAN Durumları |
|
Yanıp Sönen Kırmızı ve Yeşil |
Kalibrasyon modu etkin |
Yanıp Sönen Kırmızı ve Sarı |
Kalibrasyon modu hatası |
Yanıp Sönen Yeşil ve Sarı |
Kalibrasyon modu başarılı |
Yavaş Yanıp Sönen Yeşil |
CAN ID atama modu |
Hızlı Yanıp Sönen Sarı |
Mevcut CAN ID (ID’yi belirlemek için yanıp sönmeleri sayın) |
Yanıp Sönen Sarı |
CAN ID geçersiz (yani 0’a ayarlı) geçerli bir kimlik atamasını bekliyor |
Digilent DMC-60
DMC60C, dört RGB (Kırmızı, Yeşil ve Mavi) LED ve bir Fren/Boşta- Brake/Coast CAL LED’i içerir. Dört RGB LED köşelerde bulunur ve normal çalışma sırasında, ayrıca bir arıza meydana geldiğinde durumu belirtmek için kullanılır. Fren/Boşta CAL LED’i, gövdenin ortasında bulunan üçgenin ortasında bulunur ve mevcut Fren/Boşta ayarını göstermek için kullanılır. Ortadaki LED söndüğünde, cihaz boşta modunda çalışmaktadır. Ortadaki LED yandığında, cihaz fren modunda çalışmaktadır. Fren/Boşta modu, üçgenin ortasına aşağıya doğru basılarak ve ardından düğme bırakılarak değiştirilebilir.
Açıldığında, RGB LED’ler Mavi renkte yanarak sürekli daha parlak hale gelir. Bu yaklaşık beş saniye sürer. Bu süre boyunca, motor sürücü bir giriş sinyaline yanıt vermeyecek ve çıkış sürücüleri etkinleştirilmeyecektir. İlk açılış tamamlandıktan sonra, cihaz normal çalışmaya başlar ve RGB LED’lerinde görüntülenen şey, uygulanan giriş sinyalinin yanı sıra mevcut arıza durumunun bir fonksiyonudur. Hata oluşmadığını varsayarsak, RGB LED’leri aşağıdaki gibi çalışır:
PWM Sinyali Uygulandı |
LED Durumu |
---|---|
Giriş Sinyali Yok veya Geçersiz Giriş Sinyali Genişliği |
Kırmızı ve Kapalı olarak yanan üst (LED1 ve LED2) ve alt (LED3 ve LED4) LED’ler arasında geçiş. |
Nötr Giriş Sinyali Genişliği |
4 LED’in tümü Turuncu renkte yanar. |
Pozitif Giriş Sinyali Genişliği |
LED’ler saat yönünde dairesel bir şekilde Yeşil renkte yanıp söner (LED1 → LED2 → LED3 → LED4 → LED1). LED güncelleme hızı, çıkışın görev döngüsü ile orantılıdır ve artan görev döngüsü ile artar. % 100 görev döngüsünde 4 LED’in tümü Yeşil yanar. |
Negatif Giriş Sinyali Genişliği |
LED’ler saat yönünün tersine dairesel bir düzende Kırmızı yanıp söner (LED1 → LED4 → LED3 → LED2 → LED1). LED güncelleme hızı, çıkışın görev döngüsü ile orantılıdır ve artan görev döngüsü ile artar. % 100 görev döngüsünde 4 LED’in tümü Kırmızı renkte yanar. |
CAN Bus Kontrol Durumu |
LED Durumu |
---|---|
Giriş Sinyali Yok veya CAN bus hatası tespit edildi |
Kırmızı ve Kapalı olarak yanan üst (LED1 ve LED2) ve alt (LED3 ve LED4) LED’ler arasında geçiş. |
Son 100 ms içinde hiçbir CAN Kontrol Frame’i alınması veya son kontrol çerçevesi modeNoDrive (Çıkış Devre Dışı) gönderdi. |
Turuncu ve sönük olarak yanan üst (LED1 ve LED2) ve alt (LED3 ve LED4) LED’ler arasında geçiş. |
Son 100 ms içinde geçerli CAN Control Frame alındı. Belirtilen kontrol modu, Motor Çıkışına bir Neutral Duty Cycle uygulanmasına neden oldu |
4 LED’in tümü sürekli Turuncu renkte yanar. |
Son 100 ms içinde geçerli CAN Control Frame alındı. Belirtilen kontrol modu, Positive Duty Cycle’ın Motor Çıkışı olmasına neden oldu |
LED’ler saat yönünde dairesel bir şekilde Yeşil renkte yanıp söner (LED1 → LED2 → LED3 → LED4 → LED1). LED güncelleme hızı, çıkışın görev döngüsü ile orantılıdır ve artan görev döngüsü ile artar. % 100 görev döngüsünde 4 LED’in tümü Yeşil yanar. |
Son 100 ms içinde geçerli CAN Control Frame alındı. CAN Kontrol Çerçevesi. Belirtilen kontrol modu, Negative Duty Cycle’ın Motor Çıkışı olmasına neden oldu |
LED’ler saat yönünün tersine dairesel bir düzende Kırmızı yanıp söner (LED1 → LED4 → LED3 → LED2 → LED1). LED güncelleme hızı, çıkışın görev döngüsü ile orantılıdır ve artan görev döngüsü ile artar. % 100 görev döngüsünde 4 LED’in tümü Kırmızı renkte yanar. |
Arıza Renk Göstergeleri
Bir arıza durumu tespit edildiğinde, çıkış görev döngüsü %0’a düşürülür ve arıza sinyali bildirilir. Çıkış daha sonra 3 saniye devre dışı kalır. Bu süre zarfında yerleşik LED’ler (LED1-4) arıza durumunu göstermek için kullanılır. Arıza durumu, kırmızı renkte yanan ve sönen üst (LED1 ve LED2) ve alt (LED3 ve LED4) LED’ler arasında geçiş yapılarak gösterilir. Alttaki LED’lerin rengi o anda hangi arızaların aktif olduğuna bağlıdır. Aşağıdaki tablo, alttaki LED’lerin renginin halihazırda aktif olan arızalarla nasıl eşleştiğini açıklamaktadır.
Renk |
Aşırı ısınma |
Düşük Gerilim |
---|---|---|
Yeşil |
On |
Off - Kapalı |
Mavi |
Off - Kapalı |
On |
Mavi / Açık Mavi |
On |
On |
Fren/Boşta Modu
Ortadaki LED söndüğünde, cihaz boşta modunda çalışmaktadır. Ortadaki LED yandığında, cihaz fren modunda çalışmaktadır. Fren/Boşta modu, üçgenin ortasına basılarak ve ardından düğme bırakılarak değiştirilebilir.
Venom Motor Sürücüsü
Mindsensors SD540B (PWM)
Power LED |
Off - Kapalı |
Güç uygulanmadı |
Kırmızı |
Güç uygulandı |
|
Motor LED |
Kırmızı |
İleri yönde |
Yeşil |
Geri yön |
|
PWM Sinyal LED |
Kırmızı |
Geçerli bir PWM sinyali algılanmadı |
Yeşil |
Geçerli PWM sinyali algılandı |
Mindsensors SD540C (CAN Bus)
Power LED |
Off - Kapalı |
Güç uygulanmadı |
Kırmızı |
Güç uygulandı |
|
Motor LED |
Kırmızı |
İleri yönde |
Yeşil |
Geri yön |
|
CAN Sinyal LED |
Hızla yanıp sönüyor |
CAN cihazı bağlı değil |
Off - Kapalı |
RoboRIO’ya bağlı ve sürücü istasyonu açık |
REV Robotics Servo Güç Modülü
Durum LED’leri
Each channel has a corresponding status LED that will indicate the sensed state of the connected PWM signal. The table below describes each state’s corresponding LED pattern.
Durum |
Desen |
---|---|
Sinyal yok |
Yanıp Sönen Koyu sarı |
Sol/Geri Sinyal |
Sabit Kırmızı |
Merkez/Nötr Sinyal |
Sabit Koyu Sarı |
Sağ/İleri Sinyal |
Sabit yeşil |
6V Güç LED’i kapalı, güç uygulandığında kararıyor veya titriyor = Aşırı akım koruma/kapatma
Motor, ışık veya solenoid anahtarı olarak yapılandırılmış Spike rölesi
Girişler |
Çıkışlar |
Gösterge |
Motor fonksiyon |
||
İleri (Beyaz) |
Geri (Kırmızı) |
M+ |
M- |
||
Off - Kapalı |
Off - Kapalı |
GND |
GND |
Turuncu |
Kapalı/Fren Durumu (varsayılan) |
On |
Off - Kapalı |
+12v |
GND |
Yeşil |
Motor tek yönde dönüyor |
Off - Kapalı |
On |
GND |
+12v |
Kırmızı |
Motor ters yönde dönüyor |
On |
On |
+12v |
+12v |
Off - Kapalı |
Kapalı/Fren Durumu |
Not
‘Fren Durumu’, motor girişlerindeki kısa devre nedeniyle motorun dinamik olarak durdurulmasını ifade eder. Bu koşul kapalı duruma geçerken isteğe bağlı değildir.
Bir veya iki solenoid için yapılandırılmış Spike rölesi
Girişler |
Çıkışlar |
Gösterge |
Motor fonksiyon |
||
İleri (Beyaz) |
Geri (Kırmızı) |
M+ |
M- |
||
Off - Kapalı |
Off - Kapalı |
GND |
GND |
Turuncu |
Her İki Solenoid Kapalı (varsayılan) |
On |
Off - Kapalı |
+12v |
GND |
Yeşil |
M+’ya bağlı solenoid AÇIK |
Off - Kapalı |
On |
GND |
+12v |
Kırmızı |
M-‘ye bağlı solenoid AÇIK |
On |
On |
+12v |
+12v |
Off - Kapalı |
Her iki Solenoid AÇIK |
CANCoder Encoder
LED Color |
LED Brightness |
CAN Bus detection |
Magnet Field Strength |
Description |
---|---|---|---|---|
Off - Kapalı |
Off - Kapalı |
CANCoder is not powered |
||
Yellow/Green |
Bright |
Device is in boot-loader. See user manual for more information. |
||
Slow Red Blink |
Bright |
CAN bus has been lost |
||
Rapid Red Blink |
Dim |
CAN bus never detected since boot |
Magnet is out of range (<25mT or >135mT) |
|
Rapid Yellow Blink |
Magnet in range with slightly reduced accuracy (25-45mT or 75-135mT) |
|||
Rapid Green Blink |
Magnet in range (between 45mT - 75mT) |
|||
Rapid Red Blink |
Bright |
CAN bus present |
Magnet is out of range (<25mT or >135mT) |
|
Rapid Yellow Blink |
Magnet in range with slightly reduced accuracy (25-45mT or 75-135mT) |
|||
Rapid Green Blink |
Magnet in range (between 45mT - 75mT) |