Birden Fazla Kamera Kullanma

Sürücü Görünümlerini Değiştirme

If you’re interested in just switching what the driver sees, and are using SmartDashboard, the SmartDashboard CameraServer Stream Viewer has an option (“Selected Camera Path”) that reads the given NetworkTables key and changes the “Camera Choice” to that value (displaying that camera). The robot code then just needs to set the NetworkTables key to the correct camera name. Assuming “Selected Camera Path” is set to “CameraSelection”, the following code uses the joystick 1 trigger button state to show camera1 and camera2.

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
Joystick joy1 = new Joystick(0);
NetworkTableEntry cameraSelection;

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);

    cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection");
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        cameraSelection.setString(camera2.getName());
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        cameraSelection.setString(camera1.getName());
    }
}

cs::UsbCamera camera1;
cs::UsbCamera camera2;
frc::Joystick joy1{0};

nt::NetworkTableEntry cameraSelection;

void RobotInit() override {
  camera1 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(0);
  camera2 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(1);

  cameraSelection = nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("")->GetEntry("CameraSelection");
}

void TeleopPeriodic() override {
  if (joy1.GetTriggerPressed()) {
    std::cout << "Setting Camera 2" << std::endl;
    cameraSelection.SetString(camera2.GetName());
  } else if (joy1.GetTriggerReleased()) {
    std::cout << "Setting Camera 1" << std::endl;
    cameraSelection.SetString(camera1.GetName());
  }
}

robot.py contents:

import wpilib
from ntcore import NetworkTableInstance

class MyRobot(wpilib.TimedRobot):
    def robotInit(self):
        self.joy1 = wpilib.Joystick(0)
        self.cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection")
        wpilib.CameraServer.launch("vision.py:main")

    def teleopPeriodic(self):
        if self.joy1.getTriggerPressed():
            print("Setting camera 2")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 1")
        elif self.joy1.getTriggerReleased():
            print("Setting camera 1")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 0")

vision.py contents:

from cscore import CameraServer

def main():
    CameraServer.enableLogging()

    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0)
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1)

    CameraServer.waitForever()

Başka bir gösterge tablosu kullanıyorsanız, kamera sunucusu tarafından kullanılan kamerayı dinamik olarak değiştirebilirsiniz. Bir akış görüntüleyiciyi nominal olarak kamera1’e açarsanız, robot kodu, kumanda kolu tetikleyicisine göre akış içeriğini kamera1 veya kamera2 olarak değiştirir.

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
VideoSink server;
Joystick joy1 = new Joystick(0);

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);
    server = CameraServer.getServer();
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        server.setSource(camera2);
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        server.setSource(camera1);
    }
}

cs::UsbCamera camera1;
cs::UsbCamera camera2;
cs::VideoSink server;
frc::Joystick joy1{0};
bool prevTrigger = false;

void RobotInit() override {
  camera1 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(0);
  camera2 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(1);
  server = frc::CameraServer::GetServer();
}

void TeleopPeriodic() override {
  if (joy1.GetTrigger() && !prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 2" << std::endl;
    server.SetSource(camera2);
  } else if (!joy1.GetTrigger() && prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 1" << std::endl;
    server.SetSource(camera1);
  }
  prevTrigger = joy1.GetTrigger();
}

# Setting the source directly via joystick isn't possible in Python, you
# should use NetworkTables as shown above instead

Akışları Açık Tutmak

Varsayılan olarak, cscore kitaplığı, kullanılmayan kameraları kapatmada oldukça agresiftir. Bunun anlamı, kameraları değiştirdiğinizde, kullanımda olmayan kamerayla bağlantısının kesilebileceği, bu nedenle geri geçişin kameraya yeniden bağlanırken biraz gecikeceği anlamına gelir. Her iki kamera bağlantısını da açık tutmak için kitaplığa, kullanmıyor olsanız bile akışları açık tutmasını söylemek için SetConnectionStrategy() yöntemini kullanın.

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
VideoSink server;
Joystick joy1 = new Joystick(0);

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);
    server = CameraServer.getServer();

    camera1.setConnectionStrategy(ConnectionStrategy.kKeepOpen);
    camera2.setConnectionStrategy(ConnectionStrategy.kKeepOpen);
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        server.setSource(camera2);
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        server.setSource(camera1);
    }
}

cs::UsbCamera camera1;
cs::UsbCamera camera2;
cs::VideoSink server;
frc::Joystick joy1{0};
bool prevTrigger = false;
void RobotInit() override {
  camera1 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(0);
  camera2 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(1);
  server = frc::CameraServer::GetServer();
  camera1.SetConnectionStrategy(cs::VideoSource::ConnectionStrategy::kConnectionKeepOpen);
  camera2.SetConnectionStrategy(cs::VideoSource::ConnectionStrategy::kConnectionKeepOpen);
}

void TeleopPeriodic() override {
  if (joy1.GetTrigger() && !prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 2" << std::endl;
    server.SetSource(camera2);
  } else if (!joy1.GetTrigger() && prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 1" << std::endl;
    server.SetSource(camera1);
  }
  prevTrigger = joy1.GetTrigger();
}

robot.py contents:

import wpilib
from ntcore import NetworkTableInstance

class MyRobot(wpilib.TimedRobot):
    def robotInit(self):
        self.joy1 = wpilib.Joystick(0)
        self.cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection")
        wpilib.CameraServer.launch("vision.py:main")

    def teleopPeriodic(self):
        if self.joy1.getTriggerPressed():
            print("Setting camera 2")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 1")
        elif self.joy1.getTriggerReleased():
            print("Setting camera 1")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 0")

vision.py contents:

from cscore import CameraServer, VideoSource

def main():
    CameraServer.enableLogging()

    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0)
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1)

    camera1.setConnectionStrategy(VideoSource.ConnectionStrategy.kConnectionKeepOpen)
    camera2.setConnectionStrategy(VideoSource.ConnectionStrategy.kConnectionKeepOpen)

    CameraServer.waitForever()

Not

Her iki kamera da USB ise, daha yüksek çözünürlüklerde USB bant genişliği sınırlamalarıyla karşılaşabilirsiniz, çünkü tüm bu durumlarda roboRIO, her iki kameradan roboRIO’ya aynı anda veri akışı yapacaktır (1 ve 2 seçeneklerinde kısa bir süre için ve sürekli seçenek 3). Kitaplığın bu eşzamanlılıktan kaçınması seçenek 2 durumunda (sadece) teorik olarak mümkündür, ancak bu şu anda uygulanmamaktadır.

Farklı kameralar bant genişliği kullanımını farklı şekilde rapor eder. Kütüphane, sınıra ulaşıp ulaşmadığınızı size söyleyecektir; bu hata mesajını alacaksınız:

could not start streaming due to USB bandwidth limitations;
try a lower resolution or a different pixel format
(VIDIOC_STREAMON: No space left on device)

If you’re using Option 3 it will give you this error during RobotInit(). Thus you should just try your desired resolution and adjusting as necessary until you both don’t get that error and don’t exceed the radio bandwidth limitations.