FRC Driver Station Powered by NI LabVIEW

Bu makale, FRC|reg| Sürücü İstasyonu NI LabVIEW tarafından desteklenmektedir.

Driver Station yazılımının yüklenmesi hakkında bilgi için bkz this document

FRC Driver Station - Sürücü İstasyonunu Başlatma

This is the FRC Driver Station icon.

FRC Driver Station, Masaüstündeki simgeye çift tıklayarak veya Start->All Programs->FRC Driver Station seçilerek başlatılabilir.

Not

Varsayılan olarak, FRC Sürücü İstasyonu şunları başlatır :<docs/software/labview-dashboard/driver-station-labview-dashboard:FRC LabVIEW Dashboard>`. Diğer Gösterge Panellerini başlatmak için: Setup Tabı üzerinde de yapılandırılabilir SmartDashboard ve :ref:`Shuffleboard <docs/software/wpilib-tools/shuffleboard/getting-started/shuffleboard-tour:Tour of Shuffleboard>.

Sürücü İstasyonunu Kurmak

The team number box on the setup (gear) tab.

Robotunuza bağlanmak için DS, takım numaranıza ayarlanmalıdır. Bunu yapmak için Kurulum sekmesine tıklayın ve ardından takım numarası kutusuna takım numaranızı girin. Ayarın etkili olması için return tuşuna basın veya kutunun dışını tıklayın.

Bilgisayarlar, DS’nin robota zaten bağlanması için tipik olarak doğru ağ ayarlarına sahip olacaktır, ancak yoksa, Ağ adaptörünüzün DHCP’ye ayarlandığından emin olun.

Status Paneli

This is the pane in the center of the Driver station that is always visible.

Driver Station Status Bölmesi, ekranın ortasında yer alır ve seçilen sekmeden bağımsız olarak her zaman görülebilir. DS ve robotun durumu hakkında bir dizi kritik bilgi görüntüler:

  1. Team # - DS’nin şu anda yapılandırıldığı Takım numarası. Bu, FRC takım numaranızla eşleşmelidir. Takım numarasını değiştirmek için Setup Sekmesine bakın.

  2. Battery Voltage - DS bağlıysa ve roboRIO ile iletişim halindeyse, bu mevcut akü voltajını bir sayı olarak ve pil simgesinde zaman içinde küçük bir voltaj çizelgesiyle görüntüler. RoboRIO karartması tetiklendiğinde sayısal göstergenin arka planı kırmızıya dönecektir. Daha fazla bilgi için RoboRIO Kesintisi ve Mevcut Çekişi Anlama a bakın.

  3. Major Status Indicators - Bu üç gösterge, DS için ana durum öğelerini görüntüler. “Communications”, DS’nin şu anda roboRIO üzerindeki FRC Network Communications Task ile iletişim kurup kurmadığını gösterir (TCP ve UDP iletişimi için ikiye bölünmüştür). “Robot Code” göstergesi, takım Robot Kodunun şu anda çalışıp çalışmadığını gösterir (robot kodundaki Drive Station görevinin pil voltajını güncelleyip güncellemediğine göre belirlenir), “Joysticks” göstergesi en az bir kumanda çubuğunun takılı olup olmadığını gösterir ve DS tarafından tanındı.

  4. Status String - Durum Dizesi, robotun durumunu gösteren genel bir durum mesajı sağlar, bazı örnekler “No Robot Communication”, “No Robot Code”, “Emergency Stopped” ve “Teleoperated Enabled” dir. RoboRIO voltaj düşmesi tetiklendiğinde, bu “Voltage Brownout” gösterecektir.

Operation Tabı

This is the first tab from the top on the left hand side.

Operations Sekmesi, robotun modunu kontrol etmek ve robot çalışırken ek anahtar durum göstergeleri sağlamak için kullanılır.

  1. Robot Mode - Bu bölüm Robot Modunu kontrol eder. Practice Modu, Robotun, Enable düğmesine basıldıktan sonra bir FRC maçıyla aynı şekilde modlar arasında geçiş yapmasına neden olur (alıştırma modu için zamanlama, Setup sekmesinde bulunabilir).

  2. Enable/Disable - Bu kontroller robotu etkinleştirir ve devre dışı bırakır. Ayrıca bkz. ``Driver Station Key Shortcuts`_

  3. Elapsed Time - Robotun etkinleştirildiği süreyi gösterir

  4. PC Battery - DS PC pilinin mevcut durumunu ve PC’nin takılı olup olmadığını gösterir.

  5. PC CPU% - DS PC’nin CPU Kullanımını gösterir

  6. Window Mode - Classmate bilgisayarında Driver kullanıcı hesabında olmadığında, kullanıcının kayan (ok) ve sabitlenmiş (dikdörtgen) görünüm arasında geçiş yapmasına izin verir

  7. Team Station - FMS’ye bağlı olmadığında, takım istasyonunu robota aktarım yapacak şekilde ayarlar.

Not

Saha Yönetim Sistemine bağlandığında, bölüm 1 ve 2’deki kontroller FMS Connected sözcükleriyle değiştirilecek ve Bölüm 7’deki kontrol grileşecektir.

Diagnostics-Arıza tespit Tabı

This is the second tab from the top on the left hand side.

Diagnostics Sekmesi, takımların robotlarıyla ilgili sorunları teşhis etmek için kullanabilecekleri ek durum göstergeleri içerir:

  1. DS Version - Sürücü İstasyonu Sürüm numarasını gösterir

  2. roboRIO Image Version - roboRIO Görüntüsünün sürümünü belirtir

  3. WPILib Version - Kullanımdaki WPILib sürümünü gösterir

  4. CAN Cihaz Versiyonları - CAN veriyoluna bağlı cihazların ürün yazılımı versiyonunu gösteren dize. CTRE Phoenix Framework yüklenmemişse bu öğeler mevcut olmayabilir

  5. Memory Stats - Bu bölüm roboRIO belleğiyle ilgili istatistikleri gösterir

  6. Connection Indicators - Bu göstergelerin üst yarısı, çeşitli bileşenlere bağlantı durumunu gösterir.

    • “Enet Link”, bilgisayarın ethernet bağlantı noktasına bağlı bir şey olduğunu gösterir.

    • “Robot Radio”, 10.XX.YY.1’de robot kablosuz ağ köprüsüne ping durumunu gösterir.

    • “Robot”, mDNS kullanarak roboRIO’ya ping durumunu gösterir (statik 10.TE.AM.2 adresinin geri dönüşü ile).

    • “FMS”, DS’nin FMS’den paket alıp almadığını gösterir (bu bir ping göstergesi DEĞİLDİR).

  7. Network Indicators - Göstergelerin ikinci bölümü ağ bağdaştırıcılarının ve güvenlik duvarlarının durumunu gösterir. Bunlar bilgilendirme amaçlıdır, bu bölümde bir veya daha fazla yanmayan gösterge ile iletişim kurulabilir.

    • “Enet”, tespit edilen Ethernet adaptörünün IP adresini gösterir

    • “WiFi”, bir kablosuz adaptörün etkin olarak algılanıp algılanmadığını gösterir

    • “USB”, bir roboRIO USB bağlantısının tespit edilip edilmediğini gösterir

    • “Firewall”, herhangi bir güvenlik duvarının etkin olarak algılanıp algılanmadığını belirtir. Etkinleştirilmiş güvenlik duvarları turuncu renkte gösterilir (Dom = Domain, Pub = Public, Prv = Private)

  8. Reboot roboRIO - Bu düğme, roboRIO’yu uzaktan yeniden başlatmayı dener (bir onay iletişim kutusu tıklandıktan sonra)

  9. Restart Robot Code - Bu düğme, robot üzerinde çalışan kodu yeniden başlatmaya çalışır (ancak işletim sistemini yeniden başlatmaz)

Setup Tabı

This is the third tab from the top on the left hand side.

Setup Sekmesi, ekiplerin Driver Station’ın çalışmasını kontrol etmek için kullanabileceği bir dizi düğme içerir:

  1. Team Number - FRC Takım Numaranızı içermelidir. Bu, DS’nin robotta olmasını beklediği mDNS adını kontrol eder. Açılır oka tıklamak, sorun giderme amacıyla ağda tespit edilen tüm roboRIO adlarını gösterecektir.

  2. Dashboard Type - Driver Station tarafından hangi Dashboard’un başlatıldığını kontrol eder. Default, “FRC DS Data Storage.ini” tarafından işaret edilen dosyayı başlatır (custom dashboard <docs/software/driverstation/manually-setting-the-driver-station-to-start-custom-dashboard:Manually Setting the Driver Station to Start Custom Dashboard> `), varsayılan olarak bu Program Files (x86)\ RC Dashboard klasöründeki Dashboard.exe’dir. : guilabel: `LabVIEW, özel olarak oluşturulmuş bir LabVIEW panosu için varsayılan konumda bir gösterge panosu başlatmaya çalışır, ancak hiçbir gösterge tablosu bulunmazsa varsayılana geri döner. : guilabel: SmartDashboard ve: guilabel:` Shuffleboard`, C++ ve Java WPILib kurulumunda bulunan ilgili kontrol panellerini başlatın. : Remote, “FRC DS Data Storage.ini” dosyasındaki “DashboardRemoteIP” alanından başka bir gösterge panosunu başlatır.

  3. Game Data - Bu kutu, Game Data API’nin evde test edilmesi için kullanılabilir. Bu kutuya girilen metin, Robot tarafındaki Game Data API’sinde görünecektir. FMS’ye bağlandığında, bu veriler alan tarafından otomatik olarak doldurulacaktır.

  4. Practice Mode Timing - Bu kutular, uygulama modu sırasının her bir kısmının zamanlamasını kontrol eder. Robot uygulama modunda etkinleştirildiğinde, DS otomatik olarak yukarıdan aşağıya gösterilen modlarda ilerler.

  5. Audio Kontrolü - Bu düğme, practice Modu kullanıldığında ses tonlarının çıkıp çıkmayacağını kontrol eder.

USB Devices Sekmesi

This is the fourth tab from the top on the left hand side.

USB Devices sekmesi, DS’ye bağlı USB Aygıtları hakkındaki bilgileri içerir.

  1. USB Setup List - Bu, DS’ye bağlı tüm uyumlu USB cihazlarının bir listesini içerir. Bir cihazda bir düğmeye basmak, adı yeşil renkte vurgular ve cihaz adının önüne 2 * lar koyar

  2. Rescan - Bu düğme, USB aygıtlarını yeniden taramaya zorlar. Robot devre dışı bırakıldığında, DS otomatik olarak yeni cihazları tarayacak ve bunları listeye ekleyecektir. Robot Enabled durumdayken tam bir yeniden taramayı zorlamak veya yeniden taramak için (örneğin bir maç sırasında FMS’ye bağlıyken) F1’e basın veya bu düğmeyi kullanın.

  3. Device indicators - Bu göstergeler, eksenlerin, düğmelerin ve joystick’in POV’unun mevcut durumunu gösterir.

  4. Rumble - XInput cihazları (X-Box denetleyicileri gibi) için Rumble denetimi görünecektir. Bu, cihazın gürültü işlevselliğini test etmek için kullanılabilir. Üst çubuk “Sağ Rumble” ve alttaki çubuk “Sol Rumble” dır. Bar boyunca herhangi bir yere tıklamak ve basılı tutmak sarsıntıyı orantılı olarak etkinleştirecektir (sol sarsıntı yok = 0, sağ tam sarsıntı = 1). Bu yalnızca bir kontroldür ve robot kodunda ayarlanan Rumble değerini göstermez.

Cihazları Yeniden Düzenleme ve Kilitleme

USB Order box where you can click and drag to rearrange the joysticks.

Driver Station, bir USB aygıtını belirli bir yuvaya “kilitleme” özelliğine sahiptir. Bu, cihaz yeni bir konuma sürüklendiğinde otomatik olarak yapılır ve cihaza çift tıklanarak da tetiklenebilir. “Kilitli” cihazlar, cihazın altında bir alt çizgi ile gösterilir. Kilitli bir cihaz, cihaz bilgisayara bağlı olmadığında bile yuvasını rezerve eder (gri renkli ve altı çizili olarak gösterilir). Girişe çift tıklayarak cihazların kilidi açılabilir (ve bağlı olmayan cihazlar kaldırılabilir).

Not

Aynı aygıttan iki veya daha fazlasına sahipseniz, tüm aygıtlar bilgisayara kilitlendikleri aynı bağlantı noktalarında takılı kaldığı sürece konumlarını korumalıdırlar. Aynı iki aygıtın bağlantı noktalarını değiştirirseniz, kilit bağlantı noktasını izlemelidir. , cihaz değil. Bağlantı noktalarını yeniden düzenlerseniz (bir aygıtı alıp, değiştirmek yerine yeni bir bağlantı noktasına takın) davranış belirleyici olmaz (aygıtlar yuvaları değiştirebilir). Bir veya daha fazla aygıt setini çıkarırsanız, diğerlerinin konumları hareket edebilir, tüm aygıtlar yeniden bağlandığında uygun kilitli yuvalara dönmeleri gerekir.

Örnek: Yukarıdaki görüntü 4 cihazı göstermektedir:

  • Kilitli “Logitech Attack 3” joystick. Bu cihaz, başka bir yere sürüklenmedikçe veya kilidi açılmadıkça bu konumda kalacak

  • Kilitlenmemiş bir “Logitech Extreme 3D” joystick

  • Logitech F310 oyun kumandası olan kilidi açılmış bir “Gamepad F310 (Denetleyici)”

  • MadCatz Xbox 360 Kumandası olan kilitli, ancak bağlantısı kesilmiş bir “MadCatz GamePad (Denetleyici)”

Bu örnekte, Logitech Extreme 3D oyun çubuğunun çıkarılması, F310 Gamepad’in 1. yuvaya çıkmasına neden olacaktır. MadCatz Gamepad takmak (Yuva 1 ve 2’deki cihazlar çıkarılsa ve bu yuvalar boş olsa bile) Yuva 3’ü işgal edecektir.

CAN/Power Tabı

This is the fifth tab from the top on the left hand side.

DS’nin sol tarafındaki son sekme CAN/Robot Power sekmesidir. Bu sekme roboRIO’nun güç durumu ve CAN veriyolunun durumu hakkında bilgiler içerir:

  1. Comms Faults - DS’nin bağlandığından beri meydana gelen Haberleşme arızalarının sayısını gösterir

  2. 12V Faults - DS’nin bağlanmasından bu yana meydana gelen giriş gücü arızalarının (Brownouts) sayısını gösterir.

  3. 6V/5V/3.3V Faults - DS bağlandıktan sonra kullanıcı elektrik hatlarında meydana gelen (tipik olarak kısa devrelerin neden olduğu) hata sayısını gösterir

  4. CAN Bus Utilization - CAN veriyolunun kullanım yüzdesini gösterir

  5. CAN faults - DS bağlandığından beri 4 tip CAN arızasının her birinin sayısını gösterir.

Bir arıza tespit edilirse, bu sekmenin göstergesi (yukarıdaki resimde mavi ile gösterilmiştir) kırmızıya dönecektir.

Messages Tabı

This is the first tab from the top on the right hand side.

Messages sekmesi DS, WPILib, User Code ve/veya roboRIO’dan tanı mesajlarını görüntüler. Mesajlar önem derecesine göre filtrelenir. Varsayılan olarak, yalnızca Hatalar görüntülenir.

Messages sekmesinin ayarlarına erişmek için Dişli simgesini tıklayın. Bu, ayrıntı düzeyini (Errors, Errors+Warnings or Errors+Warnings+Prints) seçmenize, kutuyu temizlemenize, mesajları görüntülemek için daha büyük bir Konsol penceresi açmanıza veya DS Günlük Görüntüleyiciyi başlatmanıza olanak tanıyan bir menü görüntüler.

Charts Sekmesi

This is the second tab from the top on the right hand side.

Charts sekmesi, takımların robot sorunlarını teşhis etmesine yardımcı olmak için robot durumunun gelişmiş göstergelerini çizer ve görüntüler:

  1. Üstteki grafik milisaniye cinsinden açma süresini (sağdaki eksene karşı) yeşil renkte ve saniyedeki kayıp paketleri turuncu renkte (soldaki eksene karşı) gösterir.

  2. Alt grafikte pil voltajı sarı renkte (soldaki eksene karşı), roboRIO CPU kırmızı renkte (sağdaki eksene karşı), DS Requested modu grafiğin altında sürekli bir çizgi olarak ve onubn üzerinde robot modunu kesintili bir çizgi olarak gösterir.

  3. Bu anahtar, alttaki grafikte DS Requested ve Robot Reported modları için kullanılan renkleri gösterir.

  4. Chart Scale - Bu kontroller, DS Grafiklerinin zaman ölçeğini değiştirir

  5. Bu düğme şunları başlatır :doc`DS Log File Viewer<driver-station-log-viewer>`

DS Requested , Drive Station’ın robota giriş için komut verdiği moddur. Robot Reported modu, her dil için kodlama çerçevelerinde bulunan raporlama yöntemlerine göre gerçekte kodun çalıştırıldığı moddur.

Her İki Sekme

Sağ taraftaki son sekme, Mesajları ve Grafikleri yan yana görüntüleyen Both sekmesidir.

Driver Station Tuş Kısayolları

  • F1 - Joystick yenilemesini zorla.

  • [ + ] + \ - Robotu etkinleştirin (çoğu klavyede Enter’ın üzerindeki 3 tuş)

  • Enter - Robotu devre dışı bırak

  • Space - Emergency Stop ile robotu durdurun. Bir acil durdurma tetiklendikten sonra, robotun tekrar etkinleştirilebilmesi için roboRIO’nun yeniden başlatılması gerekecektir.

Not

Boşluk çubuğu, Driver Station penceresinin seçili olup olmadığına bakılmaksızın robotu E-Stop yapar

Uyarı

Bir maçta FMS’ye bağlandıklarında, DS etkin / devre dışı ve E-Stop tuş kısayolları göz ardı edildiğinden takımların robotlarını acil olarak durdurmak için Team Station E-Stop düğmesine basması gerekir.