İşlevleri Özel Frekanslarda Planlama

TimedRobot’’un addPeriodic() metodu kişinin varsayılan TimedRobot periyodik güncelleme hızından (20 ms) daha hızlı bir hızda özel yöntemleri çalıştırmasına izin verir. Daha önce, ekipler geri bildirim denetleyicilerini 20 ms’lik TimedRobot döngü süresinden daha sık çalıştırmak için bir Notifier yapmak zorundaydı (TimedRobot u bundan daha sık çalıştırmak önerilmez). Artık kullanıcılar geri besleme denetleyicilerini ana robot döngüsünden daha sık çalıştırabilir, ancak TimedRobot periyodik işlevleriyle eş zamanlı olarak yapmak potansiyel iş parçacığı güvenliği sorunlarını ortadan kaldırabilir.

AddPeriodic() (Java)/ AddPeriodic() (C ++) metodu, istenen süre ve ortak başlangıç zamanında isteğe bağlı bir farkla birlikte bir lambda (çalıştırılacak işlev) alır. İsteğe bağlı üçüncü argüman, bir işlevi diğer ``TimedRobot``periyodik metodlarına bağıl olarak farklı bir zaman diliminde zamanlamak için kullanışlıdır.

Not

Peryod ve ofsetin birimleri Java’da saniyedir. C++ ‘da, <docs/software/basic-programming/cpp-units:The C++ Units Library> birim kitaplığı, herhangi bir zaman biriminde bir dönem ve uzaklık belirtmek için kullanılabilir.

Java

public class Robot extends TimedRobot {
    private Joystick m_joystick = new Joystick(0);
    private Encoder m_encoder = new Encoder(1, 2);
    private Spark m_motor = new Spark(1);
    private PIDController m_controller = new PIDController(1.0, 0.0, 0.5, 0.01);

    public Robot() {
        addPeriodic(() -> {
            m_motor.set(m_controller.calculate(m_encoder.getRate()));
        }, 0.01, 0.005);
    }

    @Override
    public teleopPeriodic() {
        if (m_joystick.getRawButtonPressed(1)) {
            if (m_controller.getSetpoint() == 0.0) {
                m_controller.setSetpoint(30.0);
            } else {
                m_controller.setSetpoint(0.0);
            }
        }
    }
  }

C++ (Header)

class Robot : public frc::TimedRobot {
 private:
  frc::Joystick m_joystick{0};
  frc::Encoder m_encoder{1, 2};
  frc::Spark m_motor{1};
  frc::PIDController m_controller{1.0, 0.0, 0.5, 10_ms};

  Robot();

  void TeleopPeriodic() override;
};

C++ (Source)

void Robot::Robot() {
  AddPeriodic([&] {
    m_motor.Set(m_controller.Calculate(m_encoder.GetRate()));
  }, 10_ms, 5_ms);
}

void Robot::TeleopPeriodic() {
  if (m_joystick.GetRawButtonPressed(1)) {
    if (m_controller.GetSetpoint() == 0.0) {
      m_controller.SetSetpoint(30.0);
    } else {
      m_controller.SetSetpoint(0.0);
    }
  }
}

The teleopPeriodic() method in this example runs every 20 ms, and the controller update is run every 10 ms with an offset of 5 ms from when teleopPeriodic() runs so that their timeslots don’t conflict (e.g., teleopPeriodic() runs at 0 ms, 20 ms, 40 ms, etc.; the controller runs at 5 ms, 15 ms, 25 ms, etc.).